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前言
6.1 设置连接
6.2 故障处理
6.3 复合连接的故障处理
6.4 相关话题 前言
本文解释了如何将 Mission Planner 连接到自动驾驶仪上#xff0c;以便接收遥测数据并控制飞行器。
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对于已有 ArduPilot 固件的安装#xff0c;或没有现有 Ardu…文章目录
前言
6.1 设置连接
6.2 故障处理
6.3 复合连接的故障处理
6.4 相关话题 前言
本文解释了如何将 Mission Planner 连接到自动驾驶仪上以便接收遥测数据并控制飞行器。
Note
对于已有 ArduPilot 固件的安装或没有现有 ArduPilot 固件(without existing ArduPilot firmware)的板子都有单独的连接说明以便加载固件(Load Firmware)。 6.1 设置连接
要建立连接你必须首先选择你要使用的通信方法/通道然后设置物理硬件和 Windows 设备驱动程序。你可以用 USB 线、遥测无线电(Telemetry Radios)、蓝牙(Bluetooth)、IP 连接等方式连接 PC 和自动驾驶仪。
Note
你的连接硬件的驱动程序必须存在于 Windows 中因为这使得你连接的 COM 端口和默认数据速率对 Mission Planner 可用。 Pixhawk USB 连接 使用SiK电台进行连接
在 Mission Planner 上使用屏幕右上方的下拉框设置连接和数据速率。 一旦你连接了 USB 或遥测无线电Windows 将自动为你的自动驾驶仪分配一个 COM 端口号该端口将显示在下拉菜单中实际数字并不重要。连接的适当数据速率也会被设定通常 USB 连接的数据速率是 115200无线电连接的速率是 57600。
选择所需的端口和数据速率然后按 CONNECT 按钮连接到自动驾驶仪。连接后Mission Planner 将从自动驾驶仪下载参数按钮将变为 DISCONNECT如图所示 Tip
选择端口下拉菜单还包含 TCP 或 UDP 端口选项可用于通过网络连接到自动驾驶仪。
端口选择框下面的统计......热链如果被点击将提供有关连接的信息如签名安全(Signing security)是否激活链接统计等。有时这个窗口会在当前屏幕下方弹出必须把它拿到前面来才能看到。 连接多个飞行器
额外的连接可以通过右键点击 CONNECT 按钮从下拉列表中选择连接选项来实现。 可以用连接列表下拉选项加载一个预先写好的连接列表的文件。这是该文件的一个示例格式
tcp://127.0.0.1:5670
udp://127.0.0.1:14550
udpcl://192.168.1.255:14550
serial:com4:115200
6.2 故障处理
如果 Mission Planner 无法连接
检查所选方法是否使用了正确的波特率USB 的 115200 或无线电/遥测的 57600如果通过 USB 连接在尝试连接之前要确保开机后几秒钟已经过去。如果你在 bootloader 初始化时间内尝试连接Windows 可能会得到错误的 USB 信息。在这之后的连接尝试可能需要拔掉 USB 连接再重新插入然后等待引导程序进入主代码几秒钟然后尝试连接。偶尔如果在引导程序初始化期间尝试连接MP 必须重新启动如果在 Windows 上使用 COM 端口检查连接的 COM 端口是否存在于 Windows 设备管理器的串行端口列表中如果你的自动驾驶仪有一个 F7 或 H7 处理器并且有 CAN 端口那么请看下面的章节复合连接的故障处理(Troubleshooting Composite Connections)如果使用 USB 端口请尝试不同的物理 USB 端口如果使用 UDP 或 TCP 连接请检查你的防火墙是否阻塞了 IP 流量。
你还应该确保自动驾驶仪控制器板安装了适当的 ArduPilot 固件并已正确启动在 Pixhawk 上有有用的 LEDs 和 Sounds可以告诉你自动驾驶仪的状态。
如果使用远程链接非 USBMission Planner 连接了但没有下载参数或者你不能得到命令如模式改变的行动那么自动驾驶仪可能已经打开了签名功能。见 MAVLink2 签名(MAVLink2 Signing)。
6.3 复合连接的故障处理
6.4 相关话题
篇幅过多另起一篇介绍
6(6.3) 复合连接的故障处理_EmotionFlying的博客-CSDN博客
