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说明#xff1a;
1. 服务模型
2. 实现过程#xff08;C#xff09;
自定义服务数据
Person.srv文件内容
Person.srv文件内容说明
编译配置
在package.xml文件中添加功能包依赖
在CMakeLists.txt中添加编译选项
编译生成语言相关文件
创建服务器代码#xf…目录
说明
1. 服务模型
2. 实现过程C
自定义服务数据
Person.srv文件内容
Person.srv文件内容说明
编译配置
在package.xml文件中添加功能包依赖
在CMakeLists.txt中添加编译选项
编译生成语言相关文件
创建服务器代码C
创建客户端代码C
配置服务器/客户端代码编译规则
编译并运行
编译
运行
3. 实现过程Python
创建服务器代码Python
创建客户端代码Python
运行 说明
1. 本系列学习笔记基于B站古月居《ROS入门21讲》课程且使用的Ubuntu与ROS系统版本与课程完全一致
虚拟机版本Linux系统版本ROS系统版本VMware WorkStation Pro 16Ubuntu18.04Melodic
2. 课程中的所有示例代码均已跑通且对Pyhon版本的代码也都做了运行验证并附带验证过程错误均已修正
3. 本节是整个笔记的第13节对应视频课程的第15节请自行对应学习
4. 整个系列笔记基本已经完结但部分章节仍需润色修改 后面会陆续发布请大家持续关注 创作不易感谢支持 1. 服务模型 2. 实现过程C
自定义服务数据
cd ~/catkin_ws/src/learning_service
mkdir srv
cd srv
touch Person.srv Person.srv文件内容
string name // 名字
uint8 age // 年龄
uint8 sex // 性别分为3种男、女、未知下面以012宏定义做表示判断
uint8 unknown 0
uint8 male 1
uint8 female 2
---
string result
Person.srv文件内容说明
Person.msg文件里定义的内容跟语言无关的这既不是c也不是python这里面的string uint8表示在不同的程序里面扩展成对应该种程序的表示方法可以类比单片机里无符号整型变量类型unsigned int来理解缩写就是uint。---上面是request的内容下面是response的内容。 cd ~/catkin_ws/src/learning_service
mkdir srv 注意新建的这个文件夹名字不能随便命名只能叫srv否则编译会报错CMakeList文件中有说明要放在名叫srv文件夹中。 cd srv
touch Person.srv
注意这里的文件名首字母P一定要大写否则后面会报错
打开Person.srv文件把定义的内容复制到文件里并保存
注意输入的内容中注释不要空格不能用tab键缩进否则后面也会报错 编译配置
路径~/catkin_ws/src/learning_service
在package.xml文件中添加功能包依赖
build_dependmessage_generation/build_depend
exec_dependmessage_runtime/exec_depend
build_depend编译依赖
exec_depend运行依赖 在CMakeLists.txt中添加编译选项
find_package(......message_generation) add_service_files(FILES Person.srv)
generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)
add_service_files 把我们定义的Person.srv文件做为我们定义的接口
generate_messages编译Person.srv文件的时候需要用到一些依赖于ROS已有的库或包
我们这里用到的依赖是std_msgs我们前面看到的stringuint8都是在std_msgs里面做定义的 catkin_package(......message_runtime) 编译生成语言相关文件
cd ~/catkin_ws
catkin_make 编译成功之后可以在~/catkin_ws/devel/include/learning_service下看到Person.srv文件编译生成的C的三个头文件
Person.hPersonRequest.hPersonResponse.h 创建服务器代码C
cd ~/catkin_ws/src/learning_service/src
touch person_server.cpp 初始ROS化节点 创建Server实例 循环等待服务器请求进入回调函数 在回调函数中完成服务功能的处理并反馈应答数据
/*** 该例程将执行/show_person服务服务数据类型learning_service::Person*/#include ros/ros.h
#include learning_service/Person.h
// service回调函数输入参数req输出参数res
bool personCallback(learning_service::Person::Request req,learning_service::Person::Response res)
{// 显示请求数据ROS_INFO(Person: name:%s age:%d sex:%d, req.name.c_str(), req.age, req.sex);
// 设置反馈数据res.result OK;
return true;
}
int main(int argc, char **argv)
{// ROS节点初始化ros::init(argc, argv, person_server);
// 创建节点句柄ros::NodeHandle n;
// 创建一个名为/show_person的server注册回调函数personCallbackros::ServiceServer person_service n.advertiseService(/show_person, personCallback);
// 循环等待回调函数ROS_INFO(Ready to show person informtion.);ros::spin();
return 0;
}
创建客户端代码C
cd ~/catkin_ws/src/learning_service/src
touch person_client.cpp 初始化ros节点 创建一个Client实例 发布服务请求数据 等待Server处理之后的应答结果。
/*** 该例程将请求/show_person服务服务数据类型learning_service::Person*/
#include ros/ros.h
#include learning_service/Person.h
int main(int argc, char** argv)
{// 初始化ROS节点ros::init(argc, argv, person_client);
// 创建节点句柄ros::NodeHandle node;
// 发现/spawn服务后创建一个服务客户端连接名为/spawn的serviceros::service::waitForService(/show_person);ros::ServiceClient person_client node.serviceClientlearning_service::Person(/show_person);
// 初始化learning_service::Person的请求数据learning_service::Person srv;srv.request.name Tom;srv.request.age 20;srv.request.sex learning_service::Person::Request::male;
// 请求服务调用ROS_INFO(Call service to show person[name:%s, age:%d, sex:%d], srv.request.name.c_str(), srv.request.age, srv.request.sex);
person_client.call(srv);
// 显示服务调用结果ROS_INFO(Show person result : %s, srv.response.result.c_str());
return 0;
};
配置服务器/客户端代码编译规则
add_executable(person_server src/person_server.cpp)
target_link_libraries(person_server ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(person_server ${PROJECT_NAME}_gencpp)
add_executable(person_client src/person_client.cpp)
target_link_libraries(person_client ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(person_client ${PROJECT_NAME}_gencpp) 编译并运行
编译
cd ~/catkin_ws
catkin_make
source devel/setup.bash如已配置 **.bashrc**文件则此步不需要配置方法在publisher的章节里 运行
roscore
rosrun learning_service person_server
rosrun learning_service person_client 3. 实现过程Python
创建服务器代码Python
cd ~/catkin_ws/src/learning_service/scripts
touch person_server.py #!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-
# 该例程将执行/show_person服务服务数据类型learning_service::Person
import rospy
from learning_service.srv import Person, PersonResponse
def personCallback(req):# 显示请求数据rospy.loginfo(Person: name:%s age:%d sex:%d, req.name, req.age, req.sex)
# 反馈数据return PersonResponse(OK)
def person_server():# ROS节点初始化rospy.init_node(person_server)
# 创建一个名为/show_person的server注册回调函数personCallbacks rospy.Service(/show_person, Person, personCallback)
# 循环等待回调函数print Ready to show person informtion.rospy.spin()
if __name__ __main__:person_server()
创建客户端代码Python
cd ~/catkin_ws/src/learning_service/scripts
touch person_client.py #!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-
# 该例程将请求/show_person服务服务数据类型learning_service::Person
import sys
import rospy
from learning_service.srv import Person, PersonRequest
def person_client():# ROS节点初始化rospy.init_node(person_client)
# 发现/spawn服务后创建一个服务客户端连接名为/spawn的servicerospy.wait_for_service(/show_person)try:person_client rospy.ServiceProxy(/show_person, Person)
# 请求服务调用输入请求数据response person_client(Tom, 20, PersonRequest.male)return response.resultexcept rospy.ServiceException, e:print Service call failed: %s%e
if __name__ __main__:#服务调用并显示调用结果print Show person result : %s %(person_client())
注意给person_server.py 和 person_client.py文件赋予作为程序文件执行的权限
点击person_server.py文件右键属性权限勾选允许作为程序文件执行
person_client.py文件操作同上python文件不需要编译直接运行即可。 运行
roscore
rosrun learning_service person_server.py
rosrun learning_service person_client.py
