南京网站维护公司有哪些,宣传册设计一般多少钱,成功的门户网站,WordPress笑模板系列文章目录 前言 一、简介
四元数是一种四元超复数#xff0c;用于三维旋转和定向。
四元数的表示形式为 abicjdk#xff0c;其中 a、b、c 和 d 为实数#xff0c;i、j 和 k 为基元#xff0c;满足等式#xff1a;i2 j2 k2 ijk -1。
四元数集用 H 表示#xff0c…系列文章目录 前言 一、简介
四元数是一种四元超复数用于三维旋转和定向。
四元数的表示形式为 abicjdk其中 a、b、c 和 d 为实数i、j 和 k 为基元满足等式i2 j2 k2 ijk -1。
四元数集用 H 表示定义在实数的四维向量空间 R4 中。H 中的每个元素都有一个基于基元素 i、j 和 k 线性组合的唯一表示。
三维空间中的所有旋转都可以用旋转轴和围绕该轴的角度来描述。与旋转矩阵相比四元数的优势在于旋转轴和旋转角度易于解释。例如考虑 R3 中的一个点。要旋转该点需要定义一个旋转轴和一个旋转角度。 旋转的四元数表示可表示为 其中 θ 是旋转角度[ub、uc 和 ud] 是旋转轴。) 其中 θ 是旋转角度[ub、uc 和 ud] 是旋转轴。
二、MATLAB 用法
quat quaternion()
quat quaternion(A,B,C,D)
quat quaternion(matrix)
quat quaternion(RV, rotvec)
quat quaternion(RV, rotvecd)
quat quaternion(RM, rotmat,PF)
quat quaternion(E, euler,RS,PF)
quat quaternion(E, eulerd,RS,PF)
quat quaternion(transformation)
quat quaternionrotation 三、四元数的优点
1.非奇异表达和例如欧拉角之类的表示相比
2.比矩阵更紧凑更快速
3.单位四元数的对可以表示四维空间中的一个转动。
