什么叫网站前台,wordpress 发卡插件,网站建设程序流程图,营销型网站案例一#xff1a;摄像机成像原理 摄像机成像模型一般有三种#xff1a;透镜投影模型#xff08;小孔摄像机模型#xff09;、正交投影模型和透视投影模型
光学中最基本的高斯成像公式#xff1a;1/u 1/v 1/f (式一)
原理图如下#xff1a; 二#xff1a;认识三个…一摄像机成像原理 摄像机成像模型一般有三种透镜投影模型小孔摄像机模型、正交投影模型和透视投影模型
光学中最基本的高斯成像公式1/u 1/v 1/f (式一)
原理图如下 二认识三个坐标系 三个坐标系的关系图
如上图表示的三个坐标系分别为世界坐标系摄像机坐标系图像坐标系
1世界坐标系Xw Yw Zw 用户定义的空间三维坐标系用来描述三维空间中的物体和相机之间的坐标位置满足右手法则
2摄像机坐标系Xc Yc Zc
以相机的光心作为原点Zc轴与光轴重合并垂直于成像平面且取摄影方向为正方向Xc、Yc轴与图像物理坐标系的x,y轴平行且OcO为摄像机的焦距f
3图像坐标系
是以图像的左上方为原点的图像坐标系u v此坐标以像素为单位这里我们建立了图像物理坐标系x y为xoy坐标系此坐标系以毫米为单位。
三相机标定原理 1刚体变换 刚体变换的过程就是世界坐标系中的一点到摄像机坐标系中的点可以由一个旋转矩阵R和一个平移矩阵t来描述则存在如下刚体变换公式 3几何畸变
由于摄像机制造工艺偏差以及入射光线在通过各个透镜时的折射误差和CCD点阵位置误差等实际的光学系统存在着非线性几何失真从而使目标像点与理论像点之间存在着多种几何畸变。 几何畸变主要包括径向畸变、切向畸变和薄棱镜畸变。
1) 径向畸变
径向畸变可分为枕形畸变和桶形畸变主要由镜头形状缺陷造成。径向畸变效果图如图 其数学模型为 其中为径向畸变系数。
2) 切向畸变
切向畸变主要包括离心畸变和薄棱镜畸变。其中离心畸变是由摄像机的镜头中各透镜的光轴不能完全重合造成的。
切向畸变的数学模型可表示为 综上可得理想图像点坐标和实际图像点坐标之间的关系可表示为 其中是理想图像点的坐标。
3) 薄棱镜畸变
薄棱镜畸变是由镜头设计和制造缺陷等误差造成的比如镜头与摄像机像面之间有很小的倾角等。这类畸变就相当于是在光学系统中附加了一个薄棱镜所以它不仅会引起径向偏差而且还会引起切向误差。薄棱镜畸变的数学模型为
