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最近项目需求需要接触vslam#xff0c;博主选择从ORB-SLAM3下手并且记录下安装的基本流程。不得不说#xff0c;这安装流程就像二大娘的裹脚布。
大致环境前提#xff1a;Ubuntu20.04
一、ORB-SLAM3的源码下载
1、首先#xff0c;为了方便管理文件#xff0c;我们…引言
最近项目需求需要接触vslam博主选择从ORB-SLAM3下手并且记录下安装的基本流程。不得不说这安装流程就像二大娘的裹脚布。
大致环境前提Ubuntu20.04
一、ORB-SLAM3的源码下载
1、首先为了方便管理文件我们新建一个SLAM文件夹在文件夹中打开终端输入以下指令下载ORB-SLAM3源码得到ORB-SLAM3文件夹 二、相关库文件安装
1、Eigen 3安装
我们首先需要安装Eigen3因为后面几个库需要用到Eigen。执行以下语句完成下载编译安装
#下载
git clone https://github.com/eigenteam/eigen-git-mirror
#编译以及安装
cd eigen-git-mirror
mkdir build
cd build
cmake ..
sudo make install
到这里还没结束由于Eigen3的默认安装位置不符合我们需求遂移动头文件
sudo cp -r /usr/local/include/eigen3/Eigen /usr/local/include
检查/usr/local/include/下是否有Eigen有则安装成功。如下图 2、Pangolin安装
接着我们进行Pangolin的安装执行下载编译安装代码
# 下载
git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin
# 安装Pangolin所需依赖项
sudo apt-get install libglew-dev
sudo apt-get install libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev
# 编译安装
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j2
sudo make install
make -j后面的参数取决于你电脑的性能一般取2和4差不多了最快就是什么都不加make -j。
检查usr/local/include下是否有pangolin有则安装成功。如下图 3、 opencv安装
这里强调一下博主这里opencv选用了3.2.0的版本实测没有问题。事实上原本采用的是opencv4.5.5的版本但是在ROS1中运行ORB-SLAM3调用自己摄像头会出现画面闪退一闪而过的现象最后还成opencv3.2.0才能够正常打开摄像头ROS2中3.2.0也可以正常运行。
安装opencv的教程参考博主以前写的只需要把安装版本换成3.2.0的即可注意看评论区的补充
Ubuntu20环境下OpenCV的C环境配置_ubuntu20安装opencv-CSDN博客文章浏览阅读3.2k次点赞9次收藏25次。注意需要下载与你Opencv相一致的版本比如我这里需要下载4.5.5的opencv_contrib,在下图位置选择相应的版本然后下载得到压缩包。在虚拟机中的Ubuntu中安装配置OpenCVOpenCV的版本是4.5.5安装过程简单明了一步到位。要是你的电脑拉吉就把8改成4另外这一步卡死了也没事不会重头开始编译的会在你上一次编译进度基础上继续。点进去找到你要下载的Opencv版本我们这里以4.5.5版本的为例点击。按道理说我们执行下面的指令就可以查看我们安装opencv的版本了。_ubuntu20安装opencvhttps://blog.csdn.net/qq_39149619/article/details/131679872?spm1001.2014.3001.5501安装完成后也可以在usr/local/include下看到opencv文件博主这里是4版本的所以是opencv4防止冲突3.2.0版本的我安装到了其他位置了
4、Boost安装
首先我们进入官网进行下载Boost C Libraries博主这里安装的是1.80.0的版本其他版本亦可。下载步骤如下图
1点击More downloads 2 点击version history 3找到1.80.0版本点击Download跳转下载选择下载 下载之后进行解压
tar -xzvf boost_1_80_0.tar.gz进入解压完的文件执行下面语句开始安装这一步编译比较吃内存会慢些内存不够推荐使用swap方法见我其他博客
sudo ./bootstrap.sh
sudo ./b2 install报openssl的错误System.cc:26:25: fatal error: openssl/md5.h: No such file or directory。则需安装缺少的文件
sudo apt-get install libssl-dev安装完成之后在usr/local/include下检查环境 三、ORB-SLAM3的编译以及安装
1、打开我们下载好的源码文件里面有文件build.sh执行build文件会安装部分依赖以及安装你可以选择直接执行./build.sh进行安装博主这里为了方便记录则分步安装。
1在ORB-SLAM3文件夹下进入Thirdparty文件下执行下面命令完成DBoW2的编译
cd Thirdparty/DBoW2
mkdir build
cd build
cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPERelease
make -j
2在ORB-SLAM3文件夹下进入Thirdparty文件下执行下面命令完成g2o的编译
cd Thirdparty/g2o
mkdir build
cd build
cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPERelease
make -j
3在ORB-SLAM3文件夹下进入Thirdparty文件下执行下面命令完成Sophus的编译
cd Thirdparty/Sophus
mkdir build
cd build
cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPERelease
make -j
4顺便完成解压
cd Vocabulary
tar -xf ORBvoc.txt.tar.gz
5最后在ORB-SLAM3文件夹下新建build文件并进入进行ORB-SLAM3的编译工作记得在CMakeLists.txt中修改opencv的版本信息4.4改成3即可
mkdir build
cd build
cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPERelease
make -j4
这一步比较慢需要耐心的等一会。、
2、测试
从官网下载数据集地址kmavvisualinertialdatasets – ASL Datasets选择表格中第一行ASL Dataset Format列下载数据集是MH01。
输入下面语句完成测试
./Examples/Monocular/mono_euroc ./Vocabulary/ORBvoc.txt ./Examples/Monocular/EuRoC.yaml $pathDatasetEuroc/MH01 ./Examples/Monocular/EuRoC_TimeStamps/MH01.txt dataset-MH01_mono注意根据你自己的地址进行修改
四、在ROS1中运行ORB-SLAM3调用自己的USB摄像头
1、安装ROS1
具体安装步骤这里就不写了因为网上有写的更好的下面是地址嘎嘎好大家照着步骤即可安装成功
详细介绍如何在ubuntu20.04中安装ROS系统超快完成安装最新版教程_ubuntu20.04安装ros-CSDN博客文章浏览阅读10w次点赞1.1k次收藏3.3k次。 2020年的10月份我整理写了一篇名为详细介绍如何在ubuntu20.04中安装ROS系统以及安装过程中出现的常见错误的解决方法填坑的博客已经经过了很多小伙伴的验证确实是可行的该篇博客链接如下【请点击此处进行跳转】 经过近期的探索我将安装步骤进行了进一步的优化使安装变得更加快速更加简单我已经验证了其可行性期待更多的小伙伴们一起来验证 本次安装依旧采用在虚拟机中安装的模式一年前我用的VMware15.5现在用的VMware16.1.1【获取方式附安装步_ubuntu20.04安装roshttps://blog.csdn.net/qq_44339029/article/details/120579608
2、编译ROS1版ORB-SLAM3代码
ROS1版的ORB-SLAM3代码在Exsample_old文件夹下创建build文件和上面一样即可完成编译ROS1下的ORB-SLAM3是基于原本的ORB-SLAM3的有改动需要重新编译原始的ORB-SLAM3另外别忘记opencv版本。
注意这一部大概率会出现问题由于当时出现问题太多忘记了具体什么问题但是解决方法我都保存了连接都在下面。欢迎各位在评论区留言出现的问题这样方便博主归纳整理。
ORB-SLAM3 v1.0 编译问题解决搬运自github issue_orbslam3编译后无devel文件-CSDN博客文章浏览阅读3.3k次点赞20次收藏69次。以下解决方案搬运自oscar1780github issue #442系统环境 ubuntu 18.04 , melodic, opencv4.0(本地编译 仅make 未make install,考虑兼容性问题未安装)解决办法1、编译ros版本需要将Examples_old文件夹下ROS文件夹复制到Examples文件夹下。将CMakeLists中用到OpenCV4的地方连接到你的库位置。2、将路径添加至~/.bashrc,这部分参考官方文档,运行./build.sh ./build_ro_orbslam3编译后无devel文件https://blog.csdn.net/zhh2005757/article/details/122353772ORB SLAM3 ubuntu18.04 ROS 运行 段错误 (核心已转储) 踩坑及解决_orbslam3 段错误-CSDN博客文章浏览阅读4.3k次点赞2次收藏18次。ubuntu18.04 ROS 运行 ORB SLAM3 段错误 (核心已转储) 踩坑及解决_orbslam3 段错误https://blog.csdn.net/Nico_jion/article/details/128751718orbslam3 编译时 Thirdparty sophus 库多种错误 redefinition, not declared in this scope-CSDN博客文章浏览阅读754次点赞4次收藏7次。系统里可以成功通过编译, 但是在装了同版本。在网上搜索了很久, 没有发现类似的报错情况。根据该博客文章, 推测机器人系统中编译。编译时指定引用的是项目路径下的。报错大概有两类, 第一类主要是。, 此类问题有看到类似博客。重新分析报错信息, 发现。https://blog.csdn.net/weixin_43667077/article/details/130576590
3、测试运行
参考如下连接
Ubuntu20.4ORB-SLAM3usb摄像头_orb-slam3调用usb连接的安卓手机摄像头-CSDN博客文章浏览阅读1.9k次。根据前面两篇博客我们已经会使用ROS启动usb摄像头节点了并且ORB-SLAM3也安装了下面我们利用usb单目摄像头实时跑一下#第一个窗口启动ROS服务roscore#第二个窗口启动usb摄像头节点roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch#第三个窗口启动SLAM3rosrun ORB_SLAM3 Mono /home/saners/ORB_SLAM3/Vocabulary/ORBvoc.txt /home/saners/ORB_SLAM3/Exampl_orb-slam3调用usb连接的安卓手机摄像头https://blog.csdn.net/qq_20373723/article/details/119389413
先写到这里由于记忆原因很多问题都忘记记录。可以在评论区留言博主会尽力解答不要忘记收藏点赞
