小企业网站建设多少钱,苏州知名高端网站建设机构,品牌策划师,宁波设计公司有哪些文章目录 0 引言1 安装依赖1.1 grid map1.2 Eigen1.3 kindr1.4 Point Cloud Library (PCL) 2 编译和问题解决3 运行示例3.1 turtlesim3_waffle_demo3.2 simple_demo 和 Ground Truth Demo 0 引言
苏黎世开源的elevation mapping指的是苏黎世联邦理工学院#xff08;ETH Zuric… 文章目录 0 引言1 安装依赖1.1 grid map1.2 Eigen1.3 kindr1.4 Point Cloud Library (PCL) 2 编译和问题解决3 运行示例3.1 turtlesim3_waffle_demo3.2 simple_demo 和 Ground Truth Demo 0 引言
苏黎世开源的elevation mapping指的是苏黎世联邦理工学院ETH Zurich开发并开源的一个数字高程模型Digital Elevation ModelDEM处理工具名为elevation它可以用于处理和分析高程数据生成高质量的数字高程模型支持多种高程数据格式和多种高程插值方法。如下图所示这个高程图项目让机器人在爬楼梯等方面更加稳定。 苏黎世开源的elevation mapping工程包含两个子工程elevation_mapping和elevation_mapping_demos以下是每个子工程的简要介绍 data这个子文件夹包含了一些测试数据和示例数据这些数据可用于测试和演示elevation mapping工具的功能和性能。 doc这个子文件夹包含了elevation mapping工具的文档和说明包括使用指南、API文档、开发者文档等等。 include这个子文件夹包含了elevation mapping工具的头文件这些头文件定义了elevation mapping工具中使用的各种数据类型、函数和类等等。 lib这个子文件夹包含了elevation mapping工具所依赖的第三方库和工具例如GDAL、Boost、zlib等等。 src这个子文件夹包含了elevation mapping工具的源代码包括数据下载和处理模块、数据处理和分析模块、数字高程模型生成和输出模块、用户接口模块等等。 test这个子文件夹包含了elevation mapping工具的测试代码和测试数据用于测试elevation mapping工具的正确性和稳定性。 tools这个子文件夹包含了一些与elevation mapping工具相关的辅助工具例如数据转换工具、可视化工具等等。
这些子工程提供了elevation mapping库的核心功能和一些demo演示功能使得elevation mapping工具更加完善和易于使用。 elevation mapping githubhttps://github.com/ANYbotics/elevation_mapping · 本文系统环境
Ubuntu18.04ROS-melodicOpenCV3.2.0Eigen 3.3.4PCL 1.8.1
1 安装依赖
1.1 grid map
首先安装 grid map 栅格地图库
# sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-grid-map
sudo apt-get install ros-melodic-grid-map1.2 Eigen
elevation mapping 工程需要线性代数库eigen
sudo apt-get install libeigen3-dev1.3 kindr
直接源码安装即可
git clone https://github.com/ANYbotics/kindr.git
cd kindr
mkdir build cd build
cmake .. -DUSE_CMAKEtrue
sudo make install1.4 Point Cloud Library (PCL)
本文是安装了pcl1.8大版本可先下载 下载pcl 1.8.1 版本点击Source code(zip
先安装pcl1.8.1所需的依赖库
sudo apt-get update
sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev
sudo apt-get install cmake cmake-gui
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev
sudo apt-get install mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common
sudo apt-get install libflann1.9 libflann-dev
sudo apt-get install libeigen3-dev
sudo apt-get install libboost-all-dev
sudo apt-get install libvtk7.1-qt libvtk7.1
sudo apt-get install libqhull* libgtest-dev
sudo apt-get install freeglut3-dev pkg-config
sudo apt-get install libxmu-dev libxi-dev
sudo apt-get install mono-complete
sudo apt-get install openjdk-8-jdk openjdk-8-jre然后解压下载的pcl1.8.1源码并进入到pcl1.8.1文件夹中
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j4
sudo make install测试pcl是否安装成功的话可用pcl_viewer xxx.pcd 如果没有pcd文件可去点云库PCL(Point Cloud Library)的学习资源汇总下载rabbit.pcd
pcl_viewer rabbit.pcd2 编译和问题解决
为了最大限度地提高性能请确保以发布(Release)模式构建
mkdir -p ~/ele_map_ws/src
cd ~/ele_map_ws/srcgit clone https://github.com/anybotics/elevation_mapping.git
git clone https://github.com/ANYbotics/kindr_ros.gitcd ..
catkin config --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPERelease
catkin buildcatkin build 编译后出现如下错误kindr_ros 库的原因
CMake Error at /opt/ros/melodic/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:83 (find_package):Could not find a package configuration file provided by kindr with any ofthe following names:kindrConfig.cmakekindr-config.cmake解决办法可以修改catkin build为 catkin_make 来进行编译
cd ~/ele_map_ws
rm -rf build devel logs
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPERelease重新执行catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPERelease发现编译通过
[ 94%] Linking CXX shared library ~/ele_map_ws/src/ele_map/devel/lib/libelevation_mapping_library.so
[ 94%] Built target elevation_mapping_library
Scanning dependencies of target elevation_mapping
[ 97%] Building CXX object elevation_mapping/elevation_mapping/CMakeFiles/elevation_mapping.dir/src/elevation_mapping_node.cpp.o
[100%] Linking CXX executable ~/ele_map_ws/src/ele_map/devel/lib/elevation_mapping/elevation_mapping
[100%] Built target elevation_mapping3 运行示例
3.1 turtlesim3_waffle_demo
turtlesim3_waffle_demo是elevation mapping高程图功能库利用搭载realsense仿真相机的turtlebot3仿真机器人不断运动生成高程图的示例但首先要安装turtlebot3仿真机器人
## 安装turtlebot3 仿真机器人库
sudo apt install ros-melodic-turtlebot3*安装需要一段时间安装完毕后如下命令启动两个终端来演示turtlesim3_waffle_demo
# 终端1激活环境
source ~/ele_map_ws/devel/setup.bash
roslaunch elevation_mapping_demos turtlesim3_waffle_demo.launch# 终端2启动并控制仿真机器人
export TURTLEBOT3_MODELwaffle
roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch在第二个终端用 s 键控制小车暂停而 w a d x 分别对应控制小车前进 左转 右转 后退
启动后发现rviz并没有生成高程图而且发现终端1报错
import rospkg
ModuleNotFoundError: No module named rospkg很明显是缺少rospkg库直接执行pip install rospkg 安装但是确定已经安装了还是出现这个问题 思考片刻后针对python3也安装rospkg直接执行pip3 install rospkg 安装这次安装后问题不再出现。
重新启动后又出现新的问题
~/ele_map_ws/src/elevation_mapping/elevation_mapping_demos/scripts/tf_to_pose_publisher.py, line 5, in moduleimport tfFile /opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages/tf/__init__.py, line 30, in modulefrom tf2_ros import TransformException as Exception, ConnectivityException, LookupException, ExtrapolationExceptionFile /opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages/tf2_ros/__init__.py, line 38, in modulefrom tf2_py import *File /opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages/tf2_py/__init__.py, line 38, in modulefrom ._tf2 import *
ImportError: dynamic module does not define module export function (PyInit__tf2)...[ERROR] [1690378396.561700432, 1.420000000]: Could not get pose information from robot for time 0.273000. Buffer empty?
[ERROR] [1690378414.259410433, 18.109000000]: Could not get pose information from robot for time 17.450000. Buffer empty?
...可以定位到是由于~/ele_map_ws/src/elevation_mapping/elevation_mapping_demos/scripts/tf_to_pose_publisher.py该python脚本出现的问题再联想上一个问题针对python3安装pip3 install rospkg才解决问题打开tf_to_pose_publisher.py脚本发现默认用的是python3但ROS melodic默认用的是python2而Ubuntu20.04的ROS noetic默认用的是python3。
所以直接修改/tf_to_pose_publisher.py脚本中的第一行#!/usr/bin/env python3为#!/usr/bin/env python2.
重新启动后问题成功解决
如下所示在rviz中即可看到控制的小车在运动仿真realsense相机朝前方实时画面右边在运动到走道附近也会生成elevation mapping高程图 3.2 simple_demo 和 Ground Truth Demo
Ground Truth Demo是elevation mapping高程图功能的真值示例演示但首先要编译point_cloud_io库
cd ~/ele_map_ws/src
git clone https://github.com/ANYbotics/point_cloud_io.git
cd ..
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPERelease编译时point_cloud_io遇到新问题
~/ele_map_ws/src/point_cloud_io/src/Read.cpp:11:10: fatal error: filesystem: No such file or directory解决办法 首先修改~/ele_map_ws/src/point_cloud_io/src/Read.cpp文件
// 修改1 #include filesystem 替换成 #include experimental/filesystem
// #include filesystem
#include experimental/filesystem// 修改2两处std::filesystem 替换成 std::experimental::filesystem
bool Read::readFile(const std::string filePath, const std::string pointCloudFrameId) {// if (std::filesystem::path(filePath).extension() .ply) {if (std::experimental::filesystem::path(filePath).extension() .ply) {// Load .ply file.pcl::PointCloudpcl::PointXYZRGBNormal pointCloud;if (pcl::io::loadPLYFile(filePath, pointCloud) ! 0) {return false;}// Define PointCloud2 message.pcl::toROSMsg(pointCloud, *pointCloudMessage_);}
#ifdef HAVE_VTK// else if (std::filesystem::path(filePath).extension() .vtk) {else if (std::experimental::filesystem::path(filePath).extension() .vtk) {// Load .vtk file.pcl::PolygonMesh polygonMesh;pcl::io::loadPolygonFileVTK(filePath, polygonMesh);
CMakeLists.txt 中添加-lstdcfs target_link_libraries(read${catkin_LIBRARIES}-lstdcfs
)重新编译不再报错编译完成后如下启动两个终端来演示simple_demo 和Ground Truth Demo
# 终端1激活环境
source ~/ele_map_ws/devel/setup.bash
roslaunch elevation_mapping_demos simple_demo.launch或者Ground Truth Demo
# 终端2激活环境
source ~/ele_map_ws/devel/setup.bash
roslaunch elevation_mapping_demos ground_truth_demo.launch启动后都提示 [ WARN] [1690391331.761879154] : Parameter point_cloud_topic is deprecated, please use input_sources instead的问题其实就是配置文件中的点云topic需要更改成数据中的点云topic手边暂时没数据就不试了后续有空再补。 simple_demo 和Ground Truth Demo分别在以下两个文件中修改
~/ele_map_ws/src/elevation_mapping/elevation_mapping_demos/config/robots/simple_demo_robot.yaml~/ele_map_ws/src/elevation_mapping/elevation_mapping_demos/config/robots/ground_truth_demo.yaml 至此成功编译安装elevation mapping高程图并安装turtlebot3机器人仿真库搭配turtlebot3机器人运行示例熟悉elevation mapping同时也熟悉了一个Ground Truth Demo进一步熟悉elevation mapping. Reference:
https://github.com/ANYbotics/elevation_mappinghttps://blog.csdn.net/BIT_HXZ/article/details/127297351 须知少时凌云志曾许人间第一流。 ⭐️
