10个网站用户体验优化的研究结果,软考高项彻底没用了,想开一家公司需要多少钱,国产在线做a视频网站一、需要准备的硬件
Raspiberry 4b两个SG90 180度舵机#xff08;注意舵机的角度#xff0c;最好是180度且带限位的#xff0c;切勿选360度舵机#xff09;二自由度舵机云台#xff08;如下图#xff09;Raspiberry CSI 摄像头 组装后的效果#xff1a;
二、项目目标…一、需要准备的硬件
Raspiberry 4b两个SG90 180度舵机注意舵机的角度最好是180度且带限位的切勿选360度舵机二自由度舵机云台如下图Raspiberry CSI 摄像头 组装后的效果
二、项目目标
追踪人脸 当人脸移动时摄像头通过控制两个伺服电机分别是偏航和俯仰把该人脸放到视界的中心位置 备注没有采用PID控制伺服电机
三、具体步骤
3.1 下载用于人脸识别的级联分类器
下载级联分类器“haarcascade_frontalface_default.xml”下载地址haarcascade_frontalface_default.xml 下载完成后将其与后面的所有文件放到同一目录中。
3.2人脸追踪代码
创建文件“face_tracking_noPID.py” 代码如下
import cv2
from picamera2 import Picamera2
import time
import numpy as np
from servo import Servo
from time import sleep
picam2 Picamera2()#偏航伺服电机连接上GPIO19脚俯仰伺服电机信号线连接到GPIO16脚上
panServo(pin19)
tiltServo(pin16)panAngle0
tiltAngle0pan.set_angle(panAngle)
tilt.set_angle(tiltAngle)#初始化pi camera
dispW1280
dispH720
picam2.preview_configuration.main.size (dispW,dispH)
picam2.preview_configuration.main.format RGB888
picam2.preview_configuration.controls.FrameRate30
picam2.preview_configuration.align()
picam2.configure(preview)
picam2.start()
fps0
pos(30,60)
fontcv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX
height1.5
weight3
myColor(0,0,255)while True:tStarttime.time()#获取取摄像头图片frame picam2.capture_array()framecv2.flip(frame,1)graycv2.cvtColor(frame,cv2.COLOR_BGR2GRAY)#设置人脸识别参数face_cascadecv2.CascadeClassifier(haarcascade_frontalface_default.xml)rects face_cascade.detectMultiScale(gray, scaleFactor1.05,minNeighbors9, minSize(30, 30),flagscv2.CASCADE_SCALE_IMAGE)if len(rects) 0:# 获取矩形的参数# x,y为左上角点坐标w,h为宽度和高度# 计算图像中心(x, y, w, h) rects[0]cv2.rectangle(frame,(x,y),(xw,yh),(0,0,255),3)errorXdispW/2-(xw/2)if errorX30:panAnglepanAngle-3 #调整此代码中的数字可以提高追踪速度if panAngle-90:panAngle-90pan.set_angle(panAngle)if errorX-30:panAnglepanAngle3 #调整此代码中的数字可以提高追踪速度if panAngle90:panAngle90pan.set_angle(panAngle)#俯仰电机纠偏Y轴方向上的偏差大于30度俯仰角度减小小于-30度俯仰角度增加errorYdispH/2-(yh/2)if errorY30:tiltAngletiltAngle-3 #调整此代码中的数字可以提高追踪速度if tiltAngle-90:tiltAngle-90tilt.set_angle(tiltAngle)if errorY-30:tiltAngletiltAngle3 #调整此代码中的数字可以提高追踪速度if tiltAngle90:tiltAngle90tilt.set_angle(tiltAngle) cv2.imshow(Camera,frame)#按q键退出释放伺服电机和摄像头if cv2.waitKey(1)ord(q):pan.stop()tilt.stop()picam2.stop()print(stop) sleep(1) breaktEndtime.time()loopTimetEnd-tStartfps.9*fps .1*(1/loopTime)
cv2.destroyAllWindows()上述代码中的from servo import Servo导入servo这个库是没有的我们要手动创建这个库在object_tracking.py所在的目录下新建servo.py文件复制下面的代码到文件中
#!/usr/bin/env python3
import pigpio
from time import sleep
# Start the pigpiod daemon
import subprocess
result None
status 1
for x in range(3):p subprocess.Popen(sudo pigpiod, shellTrue, stdoutsubprocess.PIPE, stderrsubprocess.STDOUT)result p.stdout.read().decode(utf-8)status p.poll()if status 0:breaksleep(0.2)
if status ! 0:print(status, result)Use the DMA PWM of the pigpio library to drive the servoMap the servo angle (0 ~ 180 degree) to (-90 ~ 90 degree)class Servo():MAX_PW 1250 # 0.5/20*100MIN_PW 250 # 2.5/20*100_freq 50 # 50 Hz, 20msdef __init__(self, pin, min_angle-90, max_angle90):self.pi pigpio.pi()self.pin pin self.pi.set_PWM_frequency(self.pin, self._freq)self.pi.set_PWM_range(self.pin, 10000) self.angle 0self.max_angle max_angleself.min_angle min_angleself.pi.set_PWM_dutycycle(self.pin, 0)def set_angle(self, angle):if angle self.max_angle:angle self.max_angleelif angle self.min_angle:angle self.min_angleself.angle angleduty self.map(angle, -90, 90, 250, 1250)self.pi.set_PWM_dutycycle(self.pin, duty)def get_angle(self):return self.angledef stop(self):self.pi.set_PWM_dutycycle(self.pin, 0)self.pi.stop()# will be called automatically when the object is deleted# def __del__(self):# passdef map(self, x, in_min, in_max, out_min, out_max):return (x - in_min) * (out_max - out_min) / (in_max - in_min) out_minif __name__ __main__:from vilib import Vilib# Vilib.camera_start(vflipTrue,hflipTrue) # Vilib.display(localTrue,webTrue)pan Servo(pin13, max_angle90, min_angle-90)tilt Servo(pin12, max_angle30, min_angle-90)panAngle 0tiltAngle 0pan.set_angle(panAngle)tilt.set_angle(tiltAngle)sleep(1)while True:for angle in range(0, 90, 1):pan.set_angle(angle)tilt.set_angle(angle)sleep(.01)sleep(.5)for angle in range(90, -90, -1):pan.set_angle(angle)tilt.set_angle(angle)sleep(.01)sleep(.5)for angle in range(-90, 0, 1):pan.set_angle(angle)tilt.set_angle(angle)sleep(.01)sleep(.5)
在文件目录中输入python face_tracking_noPID.py 即可实现对人脸对象自动追踪
