自己怎么免费做网站,谁可以教我做网站,什么是响应式,网站接入地今天#xff0c;正运动小助手给大家分享一下全国产EtherCAT运动控制边缘控制器ZMC432H如何使用PythonQT实现连续轨迹加工。
01 功能简介
全国产EtherCAT运动控制边缘控制器ZMC432H是正运动的一款软硬件全国产自主可控#xff0c;运动控制接口兼容EtherCAT总线和脉冲型的独立…今天正运动小助手给大家分享一下全国产EtherCAT运动控制边缘控制器ZMC432H如何使用PythonQT实现连续轨迹加工。
01 功能简介
全国产EtherCAT运动控制边缘控制器ZMC432H是正运动的一款软硬件全国产自主可控运动控制接口兼容EtherCAT总线和脉冲型的独立式运动控制器最多支持32轴运动控制同时支持正运动远程HMI功能能提供网络组态显示可实时监控和调整参数配置。 ZMC432H具备丰富的硬件接口和控制功能模块能实现高效稳定的运动控制和实时数据采集以满足工业控制协同工业互联网的应用需求。
ZMC432H内置了Linux系统可以使用本地的LOCAL接口进行连接可以做到更快速的指令交互单条指令与多条指令一次性交互时间为40us左右。 02 PythonQT进行运动控制开发
一.配置好python Qt开发环境以及安装好所需工具
1、下载python解释器。
2、安装pyside2或者pyside6根据python解释器的版本来选择高版本的解释器使用pyside6。 安装pyside2有以下两种方式
方式一 使用winr打开运行界面然后输入cmd在安装python解释器的时候要根据安装向导配置好环境变量否则后面的指令不会执行成功pip install pyside2 -i https://pypi.douban.com/simple/
方式二 在pycharm中安装 。
3、安装好PyCharm Community Edition在如下界面点击号安装所需的工具如pyside2。 4、在Pycharm中配置自定义工具用于qt的界面编辑。
1按照如图步骤打开Tool的编辑框。
2自定义Pyside2-uic
a.Program填写 Python安装目录 \Scripts\pyside2-uic.exe
b.Arguments填写 F i l e N a m e FileName FileName -o F i l e N a m e W i t h o u t E x t e n s i o n FileNameWithoutExtension FileNameWithoutExtension.py
c.Working directory填写 F i l e D i r FileDir FileDir。 3自定义QtDesigner
a.Program填写 Python安装目录 \Scripts\pyside2-designer.exe
b.Working directory填写 P r o j e c t F i l e D i r ProjectFileDir ProjectFileDir。 将自定义工具配置好之后就可以直接在PyCharm的菜单中直接使用了。
1、点击Tools → Qt → Qtdesigner即可进入UI的设计界面。 2、右键ui文件点击Qt → Pyside2-uic即可生成ui文件的py文件。 二.新建Python项目并添加函数库
1、使用PyCharm Community Edition 2022打开一个新建的文件夹或者在进入PyCharm Community Edition 2022之后新建一个目录并在目录中添加Python文件。 2、找到 找到厂家提供的光盘资料路径如下。
A.进入厂商提供的光盘资料找到“04.PC函数”文件夹并点击进入。 B.选择“PC函数库V2.1.1”文件夹。 C.选择“Windows平台”文件夹。 D.选择“库文件与例程”文件夹。 E.选择“PYTHON例程”文件夹。 F.解压对应位数的压缩包。 G.解压后如下图所示。 3、对于Windows系统来说将zauxdll.dll、zmotion.dll以及zauxdllPython.Py文件加入所创建的文件夹内即可。 三.查看PC函数手册熟悉相关函数接口。
1、PC函数手册也在光盘资料里面具体路径如下“光盘资料\04.PC函数\ZMotionPC函数库编程手册及其例程源码\ZMotionPC函数库编程手册 V2.1.1.pdf”。 2、链接控制器获取链接句柄。
1ZAux_OpenEth()接口说明。 2下载“.bas”文件到控制器中运行的接口说明。 3暂停和恢复控制器内部Basic程序的接口说明。 四.RtBasic文件下载与连续轨迹加工的PythonQt开发例程。
1、例程界面如下。 2、通过“光盘资料” → “工具软件”里面的“ZmotionCadV1.0导图工具”将CAD图纸里面的图形转换成“.bas”的运动控制代码。
A.打开该工具软件点击“文件”→“导入”。选择需要转换的dxf格式的CAD图纸并打开。 B.打开后效果如下。 C.点击“文件”→“导出”导出“.bas”文件。到时候可下载到控制卡里面进行以上轨迹的运动控制。 D.CAD导图软件的具体使用方法参考往期文章正运动技术CAD导图软件配合控制器的使用方法。
3、程序示例如下。
1Python中加载qt的UI文件
from PySide2.QtWidgets import QMessageBox
from PySide2.QtCore import QFile, QTimer
from PySide2.QtUiTools import QUiLoader
q_state_file QFile(mainweiget.ui)
q_state_file.open(QFile.ReadOnly)
self.ui QUiLoader().load(q_state_file)
q_state_file.close()注此时 self.ui表示了qt中的ui。
2 链接按钮的事件处理函数中调用链接控制器的接口函数ZAux_OpenEth与控制器进行链接,链接成功后启动定时器1监控控制器状态。
def on_btn_open_clicked(self):strtemp self.ui.comboBox.currentText()print(当前的ip是 , strtemp)if self.Zmc.handle.value is not None:self.Zmc.close()self.time1.stop()self.ui.setWindowTitle(单轴回零)iresult self.Zmc.open_eth(strtemp)if 0 ! iresult:QMessageBox.warning(self.ui, 提示, 连接失败)else:QMessageBox.warning(self.ui, 提示, 连接成功)str_title self.ui.windowTitle() strtempself.ui.setWindowTitle(str_title)self.Up_State()self.time1.start(100)3 通过定时器监控控制器状态。
def Up_State(self):idlelist [ctypes.c_int(-1) for i in range(0, 4)]fdposlist [ctypes.c_float(0) for i in range(0, 4)]for i in range(0, 4):self.Zmc.get_target_pos(i, fdposlist[i]) # 获取当前轴位置self.Zmc.get_idle(i, idlelist[i]) # 判断当前轴状态str1 {} {} .format(停止中 if idlelist[0].value else 运行中, round(fdposlist[0].value, 2))self.ui.lineEdit_X.setText(str1)str1 {} {} .format(停止中 if idlelist[1].value else 运行中, round(fdposlist[1].value, 2))self.ui.lineEdit_Y.setText(str1)str1 {} {} .format(停止中 if idlelist[2].value else 运行中, round(fdposlist[2].value, 2))self.ui.lineEdit_Z.setText(str1)str1 {} {} .format(停止中 if idlelist[3].value else 运行中, round(fdposlist[3].value, 2))self.ui.lineEdit_R.setText(str1)4通过“选择bas文件”按钮的事件处理函数选择对应的bas文件。
def on_btn_DownBas_clicked(self):if self.Zmc.handle.value is None:QMessageBox.warning(self.ui, 提示, 未连接控制器)returnfile_Date QFileDialog.getOpenFileName(self.ui, 选择BAS文件, .., Files(*.bas))self.file_Name file_Date[0].replace(/, \\)print(self.file_Name)if self.file_Name :returnself.ui.textEdit_FilePath.insertPlainText(self.file_Name \n)5通过“启动”按钮的事件处理函数来下载和启动选择的bas文件。
if self.Zmc.handle.value is None:QMessageBox.warning(self.ui, 警告, 未连接控制器)return
# 设定轴0轴类型
str_tmp self.ui.edit_Atype_0.text()
float_tmp int(str_tmp)
self.Zmc.set_axis_type(0, float_tmp)
# 设定轴0轴类型
str_tmp self.ui.edit_Atype_1.text()
float_tmp int(str_tmp)
self.Zmc.set_axis_type(1, float_tmp)
# 设定脉冲模式及逻辑方向脉冲 方向
self.Zmc.set_invert_step(self.axis_Num, 0)
# 设置当量
str_tmp self.ui.edit_Units_0.text()
float_tmp float(str_tmp)
self.Zmc.set_units(0, float_tmp)
str_tmp self.ui.edit_Units_1.text()
float_tmp float(str_tmp)
self.Zmc.set_units(1, float_tmp)
# 设置速度
str_tmp self.ui.edit_Speed_0.text()
float_tmp float(str_tmp)
self.Zmc.set_speed(0, float_tmp)
str_tmp self.ui.edit_Speed_1.text()
float_tmp float(str_tmp)
self.Zmc.set_speed(1, float_tmp)
# 设置加速度
str_tmp self.ui.edit_Accel_0.text()
float_tmp float(str_tmp)
self.Zmc.set_acceleration(0, float_tmp)
str_tmp self.ui.edit_Accel_1.text()
float_tmp float(str_tmp)
self.Zmc.set_acceleration(1, float_tmp)
# 设置减速度
self.Zmc.set_deceleration(0, 0)
self.Zmc.set_deceleration(1, 0)
#开启连续插补
str_tmp self.ui.edit_Merge_0.text()
float_tmp int(str_tmp)
self.Zmc.set_merge(0,float_tmp)
str_tmp self.ui.edit_Merge_1.text()
float_tmp int(str_tmp)
self.Zmc.set_merge(1, float_tmp)
if self.file_Name :return
ret self.Zmc.bas_down(self.file_Name, 1) # 下载到ROM 运行
if ret ! 0:QMessageBox.warning(self.ui, 提示, 文件下载失败 错误码为 {} .format(ret))
return注“.bas”文件也可以通过我们的ZDevelop软件下载。ZAux_BasDown指令会将单个bas文件生成ZAR并且下载到控制器运行。
6通过停止、暂停、继续按钮的事件处理函数来实现控制器。
def on_btn_stop_clicked(self):if self.Zmc.handle.value is None:QMessageBox.warning(self.ui, 警告, 未连接控制器)returnbuffer (ctypes.c_char * 1024)()ret self.Zmc.execute(STOPTASK 0, buffer, 0)ret self.Zmc.rapid_stop(2)
def on_btn_Pause_clicked(self):ret self.Zmc.bas_pause()if ret ! 0:QMessageBox.warning(self.ui, 提示, 运动暂停失败 错误码为 {} .format(ret))return
def on_btn_Resume_clicked(self):ret self.Zmc.bas_resume()if ret ! 0:QMessageBox.warning(self.ui, 提示, 运动恢复失败 错误码为 {} .format(ret))return03 调试与监控
编译运行例程同时通过ZDevelop软件连接控制器对控制器状态进行监控。
ZDevelop软件连接控制器打开调试模式可以查看控制器里面的“.bas”文件的文件名。
通过ZDevelop软件的示波器功能对连续小线段的波形进行抓取下面是示波器波形和CAD图纸的比较。
比较如下图所示。 例程讲解视频。 连续轨迹加工例程讲解 本次正运动技术全国产EtherCAT运动控制边缘控制器六RtBasic文件下载与连续轨迹加工的PythonQT开发就分享到这里。更多精彩内容请关注“ 正运动小助手 ”公众号。
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正运动技术专注于运动控制技术研究和通用运动控制软硬件产品的研发是国家级高新技术企业。正运动技术汇集了来自华为、中兴等公司的优秀人才在坚持自主创新的同时积极联合各大高校协同运动控制基础技术的研究是国内工控领域发展最快的企业之一也是国内少有、完整掌握运动控制核心技术和实时工控软件平台技术的企业。主要业务有运动控制卡_运动控制器_EtherCAT运动控制卡_EtherCAT控制器_运动控制系统_视觉控制器__运动控制PLC_运动控制_机器人控制器_视觉定位_XPCIe/XPCI系列运动控制卡等等。
