网站页中繁体转移代码,我做的网站搜不到,网站建设方案书生鲜,市场推广计划书在Raspberry Pi 4上安装Ubuntu 20.04 ROS noetic#xff08;不带显示器#xff09;
1. 所需设备
所需设备#xff1a; 树莓派 4 B 型 wifi microSD 卡#xff1a;最小 32GB MicroSD 转 SD 适配器 #xff08;可选#xff09;显示器#xff0c;鼠标等
2. 树莓派…在Raspberry Pi 4上安装Ubuntu 20.04 ROS noetic不带显示器
1. 所需设备
所需设备 树莓派 4 B 型 wifi microSD 卡最小 32GB MicroSD 转 SD 适配器 可选显示器鼠标等
2. 树莓派镜像烧录器
如果没有显示器那么需要使用树莓派镜像烧录器官网下载即可。 首先选择操作系统接下来找到 Ubuntu Server 20.04.5版本。 接下来配置一下系统的初始化选项
“开启SSH服务”以启用 SSH“设置用户名”“配置wifi”重要这将启用 Wi-Fi 并自动连接到提供的网络密码。当然这个 Wi-Fi 网络应该与当前电脑连接的网络相同否则本教程的其余部分将不起作用。 接下来烧录等待即可。
3. 寻找Raspberry Pi 4 的ip地址
从计算机中弹出并取出 SD 卡。确保 Raspberry Pi 已关闭电源拔掉电源线将 micro SD 卡放入相应的插槽中然后再打开 Raspberry Pi 4 的电源。应该看到 Pi 上的绿色 LED 随机闪烁。这意味着 Pi 正在启动并使用 SD 卡工作。如果绿色 LED 没有随机闪烁可能是因为烧录操作不成功需要重新烧录。
Pi 4 将尝试使用提供的名称和密码连接到目前的 Wi-Fi 网络。
下一步是查找Raspberry Pi在网络内的 IP 地址是什么。 Notice如果以下步骤一开始没有看到 Pi 地址则等待至少 2 分钟后再次关闭/打开树莓派的电源。 3.1 Windows
Windows可以使用Advanced IP Scanner 。
所要做的就是单击“扫描”并等待。 可以看到我的Raspberry Pi的地址是192.168.178.40.
3.2 Linux/Ubuntu
通常使用nmap来实现这一点需要先安装nmapsudo apt install nmap。
首先找到网络IP地址和子网掩码。运行ifconfig命令
$ ifconfig
enp0s3: flags4163UP,BROADCAST,RUNNING,MULTICAST mtu 1500inet 192.168.43.138 netmask 255.255.255.0 broadcast 192.168.43.255inet6 fe80::4024:2554:eea4:f97b prefixlen 64 scopeid 0x20linkether 08:00:27:28:65:38 txqueuelen 1000 (Ethernet)RX packets 36560 bytes 42335654 (42.3 MB)RX errors 0 dropped 0 overruns 0 frame 0TX packets 8763 bytes 671459 (671.4 KB)TX errors 0 dropped 0 overruns 0 carrier 0 collisions 0
lo: flags73UP,LOOPBACK,RUNNING mtu 65536inet 127.0.0.1 netmask 255.0.0.0inet6 ::1 prefixlen 128 scopeid 0x10hostloop txqueuelen 1000 (Local Loopback)RX packets 947 bytes 82515 (82.5 KB)RX errors 0 dropped 0 overruns 0 frame 0TX packets 947 bytes 82515 (82.5 KB)TX errors 0 dropped 0 overruns 0 carrier 0 collisions 0在这个例子中我的Ubuntu主机的IP地址是192.168.43.138子网掩码是255.255.255.024位。
现在使用nmap和刚刚获取的数据
$ sudo nmap -sP 192.168.43.0/24
Starting Nmap 7.80 ( https://nmap.org ) at 2023-04-26 13:50 CEST
Nmap scan report for _gateway (192.168.43.1)
Host is up (0.015s latency).
MAC Address: 8E:F5:A3:DB:03:27 (Unknown)
Nmap scan report for ubuntu (192.168.43.56)
Host is up (0.049s latency).
MAC Address: DC:A6:32:02:46:50 (Raspberry Pi Trading)
Nmap scan report for LAPTOP-27UBLNO7 (192.168.43.234)
Host is up (0.00057s latency).
MAC Address: 7C:B2:7D:9E:95:DA (Intel Corporate)
Nmap scan report for ed-vm (192.168.43.138)
Host is up.
Nmap done: 256 IP addresses (4 hosts up) scanned in 2.07 seconds然后我们找到了树莓派的IP地址192.168.43.56。
3.3 有屏幕
直接输入
$ ip addr 输出类似于
1: lo: LOOPBACK,UP,LOWER_UP mtu 65536 qdisc noqueue state UNKNOWN group default qlen 1000link/loopback 00:00:00:00:00:00 brd 00:00:00:00:00:00inet 127.0.0.1/8 scope host lovalid_lft forever preferred_lft foreverinet6 ::1/128 scope host valid_lft forever preferred_lft forever
2: eth0: NO-CARRIER,BROADCAST,MULTICAST,UP mtu 1500 qdisc mq state DOWN group default qlen 1000link/ether e4:5f:01:49:a8:b6 brd ff:ff:ff:ff:ff:ff
3: wlan0: BROADCAST,MULTICAST,UP,LOWER_UP mtu 1500 qdisc fq_codel state UP group default qlen 1000link/ether e4:5f:01:49:a8:b7 brd ff:ff:ff:ff:ff:ffinet 192.168.178.40/24 brd 192.168.178.255 scope global dynamic wlan0valid_lft 863983sec preferred_lft 863983sec4. 连接到树莓派
在Windows上打开终端只需在Windows搜索栏中键入“cmd”然后启动“命令提示符”。 我在这里使用了vscode因为非常适合未来的开发在这里非常推荐。
键入以下命令
$ ssh pi192.168.178.40将“pi”替换为树莓派镜像烧录器的高级设置中输入的任何其他用户名。同时使用上一步中刚刚找到的IP地址而不是192.168.178.40。
然后将看到类似于以下内容
The authenticity of host 192.168.178.40 (192.168.178.40) cant be established.
ED25519 key fingerprint is SHA256:WI67l/jru1i2vEnrHWLbzoV1s71Dt0AJtg6JBP8faI.
This key is not known by any other names
Are you sure you want to continue connecting (yes/no/[fingerprint])? yes
Warning: Permanently added 192.168.178.40 (ED25519) to the list of known hosts.
pi192.168.178.40s password:需要在第一个问题中输入“yes”然后使用烧录器的高级设置中设置的密码。
然后将看到类似于以下内容
Welcome to Ubuntu 20.04.6 LTS (GNU/Linux 5.4.0-1090-raspi aarch64)* Documentation: https://help.ubuntu.com* Management: https://landscape.canonical.com* Support: https://ubuntu.com/advantageSystem information as of Sun Aug 6 10:11:16 UTC 2023System load: 0.47 Temperature: 55.0 C Usage of /: 31.3% of 28.94GB Processes: 168 Memory usage: 4% Users logged in: 0 Swap usage: 0% IPv4 address for wlan0: 192.168.178.40 * Strictly confined Kubernetes makes edge and IoT secure. Learn how MicroK8sjust raised the bar for easy, resilient and secure K8s cluster deployment.https://ubuntu.com/engage/secure-kubernetes-at-the-edgeExpanded Security Maintenance for Applications is not enabled.183 updates can be applied immediately.
To see these additional updates run: apt list --upgradable29 additional security updates can be applied with ESM Apps.
Learn more about enabling ESM Apps service at https://ubuntu.com/esmNew release 22.04.2 LTS available.
Run do-release-upgrade to upgrade to it.Last login: Thu Jul 20 12:13:32 2023 from 192.168.163.155
piubuntu:~$ 5. 安装ROS noetic
设置sources.list
将计算机设置为接受packages.ros.org的软件。
sudo sh -c echo deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list这行命令将ROS软件包源添加到sources.list文件中。
sudo apt install curl # if you havent already installed curl
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -这两行命令用于安装curl如果还没有安装curl并导入ROS软件包的公共密钥。
sudo apt update这行命令用于更新可用的软件包列表。
安装桌面版
ROS-Base中的所有内容以及rqt和rviz等工具。
sudo apt install ros-noetic-desktop这行命令用于安装ROS桌面版它包括ROS-Base中的所有内容以及一些工具如rqt和rviz。
echo source /opt/ros/noetic/setup.bash ~/.bashrc
source ~/.bashrc这两行命令用于将ROS环境变量添加到bashrc文件中并在当前会话中立即加载这些变量。
安装python3-rosdeppython3-rosinstallpython3-rosinstall-generatorpython3-wstool和build-essential等软件包。
sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential这行命令用于安装一些常用的ROS依赖工具和编译所需的基本软件包。
初始化rosdep
在使用许多ROS工具之前需要初始化rosdep。rosdep可以为要编译的源代码轻松安装系统依赖项并且某些ROS核心组件需要它来运行。如果还没有安装rosdep请按照以下方式安装。
sudo apt install python3-rosdep这行命令用于安装rosdep。
执行以下命令来初始化rosdep。
sudo rosdep init
rosdep update这两行命令用于初始化rosdep并获取最新的rosdep规则。
测试
接下来可以运行roscore来检查ros的安装。
roscore
