青海建设厅官方网站,android网站开发实例教程,c2c定义,wordpress 反斜杠摘要#xff1a;本节介绍简化T型加减速计算过程#xff0c;使其适用于单片机数据处理。简化内容包括浮点数转整型数计算、加减速对称处理、预处理计算
一、浮点数转整型数计算 1.1简化∆t_1计算 根据上一节内容已知 K0.676 step1.8/X#xff08;x为细分值#xff0c;1.8对…摘要本节介绍简化T型加减速计算过程使其适用于单片机数据处理。简化内容包括浮点数转整型数计算、加减速对称处理、预处理计算
一、浮点数转整型数计算 1.1简化∆t_1计算 根据上一节内容已知 K0.676 step1.8/Xx为细分值1.8对应2相步进电机步距角 1.2简化C_1计算 常用的晶振大小为11.0592MHz和12MHz此处统一为12 二、加减速对称处理 为简化计算量设定加减速过程对称即a0a2a 2.1加速减速阶段 2.2判断匀速阶段是否存在 给定waangle 第一种情况假设只有加速跟减速阶段由①得 第二种情况有匀速阶段
三、预处理计算 3.1电机转动总步数处理 转动角度的精度统一设定为0.1°为避免出现浮点数角度均扩大10倍处理 3.2匀速过程判断处理 匀速过程判断是否存在比较angle_max 与 angle_0 大小根据上述计算可知即比较下列公式大小将角度单位统一为0.1°后 则比较angle与K_2大小即可判断匀速过程是否存在
四、总结 复杂计算在K1,K2,K3中均可以放在步进电机运动前进行计算避免在运动过程中占用计算量从而减小转动速度误差下一节将介绍单片机代码内容 更多步进电机控制资料下载请见微信小程序
