个人网站设计的意义,电子书网站建设,制做网站的公司,小升初在线做试卷的网站用ROS接收 bag.open发布的topic
python语言
要使用ROS接收保存在rosbag文件中的话题消息#xff0c;可以按照以下步骤进行操作#xff1a;
1.首先#xff0c;请确保你已经安装了ROS和相关的依赖。
2.创建一个ROS功能包#xff08;或使用现有的功能包#xff09;来处理…用ROS接收 bag.open发布的topic
python语言
要使用ROS接收保存在rosbag文件中的话题消息可以按照以下步骤进行操作
1.首先请确保你已经安装了ROS和相关的依赖。
2.创建一个ROS功能包或使用现有的功能包来处理接收rosbag的话题消息。使用catkin_create_pkg命令可以创建新的功能包
$ catkin_create_pkg my_bag_subscriber rospy roscpp3.在功能包的src目录下创建一个Python脚本用于接收rosbag发布的话题消息。
4.引入需要的ROS和Python库在脚本的开头添加以下代码
#!/usr/bin/env pythonimport rospy
import rosbag
from std_msgs.msg import AnyMsgType # 替换为你要接收的消息类型5.创建一个回调函数来处理接收到的话题消息。回调函数的参数是接收到的消息对象。
def callback(msg):# 处理接收到的消息# 在这里可以将消息打印出来或者进行其他操作print(msg)6.在主函数中打开rosbag文件并创建一个订阅器来接收话题消息。在循环中读取rosbag文件将消息传递给回调函数进行处理。
if __name__ __main__:rospy.init_node(bag_subscriber)# 读取rosbag文件bag rosbag.Bag(/path/to/your/rosbag/bagfile.bag)# 创建订阅器rospy.Subscriber(/your_topic, AnyMsgType, callback) # 替换为适当的话题和消息类型# 循环读取并处理rosbag文件中的消息for topic, msg, t in bag.read_messages():callback(msg)# 关闭rosbag文件bag.close()rospy.spin()请注意替换代码中的以下内容
my_bag_subscriber你的功能包名称。AnyMsgType你要接收的消息类型。/path/to/your/rosbag/bagfile.bagrosbag文件的路径。/your_topic你要接收的话题名称。
7.保存脚本然后编译你的ROS功能包并运行接收rosbag的脚本
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
$ source devel/setup.bash
$ rosrun my_bag_subscriber bag_subscriber.py这样你的ROS节点就可以接收并处理rosbag文件中发布的话题消息了。注意你需要根据实际情况更改代码中的参数以匹配你的rosbag文件和要接收的话题消息类型。 C语言
以下是使用C重写上述Python代码的步骤
1.在你的ROS工作空间中创建一个新的功能包如果尚未创建
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg my_bag_subscriber roscpp rospy std_msgs2.在功能包的src目录下创建一个新的C源文件例如bag_subscriber.cpp。
3.打开bag_subscriber.cpp文件并添加必要的头文件和命名空间
#include ros/ros.h
#include rosbag/bag.h
#include std_msgs/AnyMsgType.h // 替换为你要接收的消息类型// 回调函数处理接收到的消息
void callback(const std_msgs::AnyMsgType::ConstPtr msg)
{// 处理接收到的消息// 在这里可以将消息打印出来或者进行其他操作ROS_INFO_STREAM(*msg);
}4.添加主函数其中打开rosbag文件并创建订阅器
int main(int argc, char** argv)
{ros::init(argc, argv, bag_subscriber);ros::NodeHandle nh;// 读取rosbag文件rosbag::Bag bag;bag.open(/path/to/your/rosbag/bagfile.bag, rosbag::bagmode::Read);// 创建订阅器ros::Subscriber sub nh.subscribestd_msgs::AnyMsgType(/your_topic, 10, callback); // 替换为适当的话题和消息类型// 循环读取并处理rosbag文件中的消息rosbag::View view(bag);for(const rosbag::MessageInstance msg : view){std_msgs::AnyMsgType::ConstPtr typed_msg msg.instantiatestd_msgs::AnyMsgType();if(typed_msg ! nullptr){callback(typed_msg);}}// 关闭rosbag文件bag.close();ros::spin();return 0;
}请注意替换代码中的以下内容
my_bag_subscriber你的功能包名称。AnyMsgType你要接收的消息类型。/path/to/your/rosbag/bagfile.bagrosbag文件的路径。/your_topic你要接收的话题名称。
5.在功能包的根目录中创建一个CMakeLists.txt文件并添加适当的编译指令。以下是一个示例CMakeLists.txt文件
cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(my_bag_subscriber)find_package(catkin REQUIRED COMPONENTSroscpprospystd_msgs
)catkin_package()include_directories(${catkin_INCLUDE_DIRS}
)add_executable(bag_subscriber src/bag_subscriber.cpp)
target_link_libraries(bag_subscriber ${catkin_LIBRARIES})6.编译你的ROS功能包
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make7.运行接收rosbag的可执行文件
$ source devel/setup.sh
$ rosrun my_bag_subscriber bag_subscriber这样你的ROS节点就可以使用C接收并处理rosbag文件中发布的话题消息了。请根据实际情况修改代码中的参数以匹配你的rosbag文件和要接收的话题消息类型。 用ROS接收rosbag play播放的topic 要接收rosbag播放的话题消息你可以在另一边编写一个ROS节点来订阅相应的话题。下面是一个示例代码 首先请确保你已经安装了ROS和相关的依赖。 创建一个ROS功能包或使用现有的功能包来处理接收rosbag播放的话题消息。使用catkin_create_pkg命令可以创建新的功能包
$ catkin_create_pkg my_bag_player rospy roscpp在功能包的src目录下创建一个Python或C脚本用于接收话题消息。
对于Python脚本bag_receiver.py
#!/usr/bin/env pythonimport rospy
from std_msgs.msg import AnyMsgType # 替换为你要接收的消息类型def callback(msg):# 处理接收到的消息# 在这里可以将消息打印出来或进行其他操作rospy.loginfo(msg)if __name__ __main__:rospy.init_node(
[Something went wrong, please try again later.]
....
C
要使用C编程接收rosbag播放的话题消息可以按照以下步骤进行操作
1.在你的ROS工作空间中创建一个新的功能包如果尚未创建
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg my_bag_listener roscpp std_msgs2.在功能包的src目录下创建一个新的C源文件例如bag_listener.cpp。
3.打开bag_listener.cpp文件并添加必要的头文件和命名空间
#include ros/ros.h
#include std_msgs/AnyMsgType.h // 替换为你要接收的消息类型// 回调函数处理接收到的消息
void callback(const std_msgs::AnyMsgType::ConstPtr msg)
{// 处理接收到的消息// 在这里可以将消息打印出来或者进行其他操作ROS_INFO_STREAM(*msg);
}4.添加主函数创建订阅器并订阅话题
int main(int argc, char** argv)
{ros::init(argc, argv, bag_listener);ros::NodeHandle nh;// 创建订阅器ros::Subscriber sub nh.subscribestd_msgs::AnyMsgType(/your_topic, 10, callback); // 替换为适当的话题和消息类型ros::spin();return 0;
}请注意替换代码中的以下内容
my_bag_listener你的功能包名称。AnyMsgType你要接收的消息类型。/your_topic你要接收的话题名称。
5.在功能包的根目录中创建一个CMakeLists.txt文件并添加适当的编译指令。以下是一个示例CMakeLists.txt文件
cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(my_bag_listener)find_package(catkin REQUIRED COMPONENTSroscppstd_msgs
)catkin_package()include_directories(${catkin_INCLUDE_DIRS}
)add_executable(bag_listener src/bag_listener.cpp)
target_link_libraries(bag_listener ${catkin_LIBRARIES})6.编译你的ROS功能包
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make7.使用rosbag play命令播放rosbag文件同时运行可执行文件来接收并处理播放的话题消息
打开一个终端窗口执行以下命令播放rosbag文件
$ source devel/setup.sh
$ rosbag play /path/to/your/rosbag/bagfile.bag然后在另一个终端窗口中运行接收话题消息的可执行文件
$ source devel/setup.sh
$ rosrun my_bag_listener bag_listener这样你的ROS节点就可以使用C接收并处理rosbag播放的话题消息了。请根据实际情况修改代码中的参数以匹配你要接收的话题和消息类型。确保已经安装了与消息类型对应的依赖项并在代码中进行适当的更改。
