网站建设与营销社团,选择做印象绍兴网站的原因,汕头网站设计制作公司,商业网站域名STM32-中断优先级管理NVIC
1.NVIC中断优先级分组
NVIC的全称是Nested vectoredinterrupt controller#xff0c;即嵌套向量中断控制器。STM32F中文参考手册中搜索向量表可以找到相应的中断说明。 CM4/CM7 内核支持256个中断#xff0c;其中包含了16个内核中断和240个外部中…STM32-中断优先级管理NVIC
1.NVIC中断优先级分组
NVIC的全称是Nested vectoredinterrupt controller即嵌套向量中断控制器。STM32F中文参考手册中搜索向量表可以找到相应的中断说明。 CM4/CM7 内核支持256个中断其中包含了16个内核中断和240个外部中断并且具有256级的可编程中断设置。 STM32F4/F7并没有使用CM4内核的全部东西而是只用了它的一部分。 STM32F40xx/STM32F41xx总共有92个中断。10个内核中断82个可屏蔽中断。 STM32F42xx/STM32F43xx则总共有97个中断。10个内核中断87个可屏蔽中断。 STM32F76x总共118个中断10个内核中断108个可屏蔽中断。
STM32具有16级可编程的中断优先级而我们常用的就是这些可屏蔽中断。
几十个中断怎么管理
首先对STM32中断进行分组组0~4。同时对每个中断设置一个抢占优先级和一个响应优先级值。
分组配置是在寄存器SCB-AIRCR中配置 IP bit[74]有4位2^416所以说它们的优先级可以有16个值这时候如果是2位抢占优先级那么它的值可能为0、1、2、3。也就是抢占优先级可以取0到3 。首先进行分组来决定几位抢占优先级、几位响应优先级。数越小它的优先级越高。
组AIRCR[108]IP bit[74]分配情况分配结果0111040位抢占优先级4位响应优先级1110131位抢占优先级3位响应优先级2101222位抢占优先级2位响应优先级3100313位抢占优先级1位响应优先级4011404位抢占优先级0位响应优先级
抢占优先级 响应优先级区别
高优先级的抢占优先级是可以打断正在进行的低抢占优先级中断的。抢占决定了是否能打断别人。 抢占优先级相同的中断高响应优先级不可以打断低响应优先级的中断。 抢占优先级相同的中断当两个中断同时发生的情况下哪个响应优先级高哪个先执行。 如果两个中断的抢占优先级和响应优先级都是一样的话则看哪个中断先发生就先执行
举例
假定设置中断优先级组为2然后设置
中断3(RTC中断)的抢占优先级为2响应优先级为1。
中断6外部中断0的抢占优先级为3响应优先级为0
中断7外部中断1的抢占优先级为2响应优先级为0。
那么这3个中断的优先级顺序为中断7中断3中断6。
一般情况下系统代码执行过程中只设置一次中断优先级分组比如分组2设置好分组之后一般不会再改变分组。随意改变分组会导致中断管理混乱程序出现意想不到的执行结果。
中断优先级分组函数位于HALLIB中的stm32f7xx_hal_cortex.cvoid HAL_NVIC_SetPriorityGrouping(uint32_t PriorityGroup);
void HAL_NVIC_SetPriorityGrouping(uint32_t PriorityGroup)
{/* Check the parameters */assert_param(IS_NVIC_PRIORITY_GROUP(PriorityGroup));/* Set the PRIGROUP[10:8] bits according to the PriorityGroup parameter value */NVIC_SetPriorityGrouping(PriorityGroup);
}可以找到IS_NVIC_PRIORITY_GROUP的定义进而确定PriorityGroup参数怎么写。
#define IS_NVIC_PRIORITY_GROUP(GROUP) (((GROUP) NVIC_PRIORITYGROUP_0) || \((GROUP) NVIC_PRIORITYGROUP_1) || \((GROUP) NVIC_PRIORITYGROUP_2) || \((GROUP) NVIC_PRIORITYGROUP_3) || \((GROUP) NVIC_PRIORITYGROUP_4))在stm32f7xx_hal.c中可以找到HAL_Init函数其中HAL_NVIC_SetPriorityGrouping(NVIC_PRIORITYGROUP_2);可以看到中断分组为2 。
HAL_StatusTypeDef HAL_Init(void)
{/* Configure Flash prefetch and Instruction cache through ART accelerator */
#if (ART_ACCLERATOR_ENABLE ! 0)__HAL_FLASH_ART_ENABLE();
#endif /* ART_ACCLERATOR_ENABLE *//* Set Interrupt Group Priority */HAL_NVIC_SetPriorityGrouping(NVIC_PRIORITYGROUP_2);/* Use systick as time base source and configure 1ms tick (default clock after Reset is HSI) */HAL_InitTick(TICK_INT_PRIORITY);/* Init the low level hardware */HAL_MspInit();/* Return function status */return HAL_OK;
}2.NVIC中断优先级设置
分组设置好之后怎么设置单个中断的抢占优先级和响应优先级
中断设置相关寄存器
_IO uint8_t IP[240]; //中断优先级控制的寄存器组
_IO uint32_t ISER[8]; //中断使能寄存器组 _IO uint32_t ICER[8]; //中断失能寄存器组 _IO uint32_t ISPR[8]; //中断挂起寄存器组 _IO uint32_t ICPR[8]; //中断解挂寄存器组 _IO uint32_t IABR[8]; //中断激活标志位寄存器组
位于core_cm7.h中NVIC_Type结构体中成员变量就是那些寄存器。
/**\brief Structure type to access the Nested Vectored Interrupt Controller (NVIC).*/
typedef struct
{__IOM uint32_t ISER[8U]; /*! Offset: 0x000 (R/W) Interrupt Set Enable Register */uint32_t RESERVED0[24U];__IOM uint32_t ICER[8U]; /*! Offset: 0x080 (R/W) Interrupt Clear Enable Register */uint32_t RSERVED1[24U];__IOM uint32_t ISPR[8U]; /*! Offset: 0x100 (R/W) Interrupt Set Pending Register */uint32_t RESERVED2[24U];__IOM uint32_t ICPR[8U]; /*! Offset: 0x180 (R/W) Interrupt Clear Pending Register */uint32_t RESERVED3[24U];__IOM uint32_t IABR[8U]; /*! Offset: 0x200 (R/W) Interrupt Active bit Register */uint32_t RESERVED4[56U];__IOM uint8_t IP[240U]; /*! Offset: 0x300 (R/W) Interrupt Priority Register (8Bit wide) */uint32_t RESERVED5[644U];__OM uint32_t STIR; /*! Offset: 0xE00 ( /W) Software Trigger Interrupt Register */
} NVIC_Type;
对于每个中断怎么设置优先级
中断优先级控制的寄存器组IP[240]全称是Interrupt Priority Registers
240个8位寄存器每个中断使用一个寄存器来确定优先级。STM32F40x系列一共82个可屏蔽中断使用IP[81]~IP[0]。
每个IP寄存器的高4位用来设置抢占和响应优先级根据分组低4位没有用到。
在stm32f7xx_hal_cortex.c可找到
/*** brief Sets the priority of an interrupt.* param IRQn: External interrupt number.* This parameter can be an enumerator of IRQn_Type enumeration* (For the complete STM32 Devices IRQ Channels list, please refer to the appropriate CMSIS device file (stm32f7xxxx.h))* param PreemptPriority: The preemption priority for the IRQn channel.* This parameter can be a value between 0 and 15* A lower priority value indicates a higher priority * param SubPriority: the subpriority level for the IRQ channel.* This parameter can be a value between 0 and 15* A lower priority value indicates a higher priority. * retval None*/
void HAL_NVIC_SetPriority(IRQn_Type IRQn, uint32_t PreemptPriority, uint32_t SubPriority)
{ uint32_t prioritygroup 0x00;/* Check the parameters */assert_param(IS_NVIC_SUB_PRIORITY(SubPriority));assert_param(IS_NVIC_PREEMPTION_PRIORITY(PreemptPriority));prioritygroup NVIC_GetPriorityGrouping();NVIC_SetPriority(IRQn, NVIC_EncodePriority(prioritygroup, PreemptPriority, SubPriority));
}
中断优先级设置步骤
系统运行后在HAL_Init函数中设置中断优先级分组。调用函数 HAL_NVIC_SetPriorityGrouping(NVIC_PRIORITYGROUP_2); //中断优先级分组2 整个系统执行过程中只设置一次中断分组。针对每个中断设置对应的抢占优先级和响应优先级 void HAL_NVIC_SetPriority(IRQn_Type IRQn, uint32_t PreemptPriority, uint32_t SubPriority);使能中断通道: void HAL_NVIC_EnableIRQ(IRQn_Type IRQn);
void HAL_NVIC_EnableIRQ(IRQn_Type IRQn)
{/* Check the parameters */assert_param(IS_NVIC_DEVICE_IRQ(IRQn));/* Enable interrupt */NVIC_EnableIRQ(IRQn);
}
