快速做效果图的网站叫什么,品牌视觉识别系统案例,徐州网站开发如何,网站设计 视频笔者来聊一下CAN协议帧的认识和错误处理。 1、CAN协议帧认识
CAN 差分信号#xff0c;是经过CAN收发器转成差分信号的#xff0c;CAN RX和TX是逻辑电平。CAN的基础知识#xff0c;可参考笔者这边文章#xff1a;ARM学习#xff08;21#xff09;STM32 外设Can的认识与驱… 笔者来聊一下CAN协议帧的认识和错误处理。 1、CAN协议帧认识
CAN 差分信号是经过CAN收发器转成差分信号的CAN RX和TX是逻辑电平。CAN的基础知识可参考笔者这边文章ARM学习21STM32 外设Can的认识与驱动编写。
CAN总线上面要接120欧姆的电阻形成闭环。
CAN的总线电平
显性0CAN-H 3.5VCAN-L 1.5V隐形1CAN-H 2.5VCAN-L 2.5V
CAN的协议帧主要有
帧开始SOF数据帧开始仲裁段帧ID根据ID进行仲裁控制段数据长度等数据段:数据域8字节不够会填满发送所以需要长度指定。CRC段:对前面的字段进行CRC校验ACK段发送完成后有节点接收会被拉低帧结束EOF帧结束 逻辑分析仪抓到的CAN协议帧 下面是帧起始ID控制段 中间是数据段和CRC段 最后是ACK段和帧结束
2、CAN异常处理
2.1 CAN异常介绍
CAN异常处理首先得知道CAN有哪些异常LEC 可以指示错误信息
位填充错误格式错误确认错误没有ACK隐形错误显性错误CRC错误。 例如下图可以看到标红色的都代表错误首先CRC错误然后ACK错误正常应该是0EOF尾帧错误正常应该全1
如果CAN总线异常那么可以增加相关寄存器打印可以知道CAN的错误。
printf(CAN_TX_TIMEOUT, ESR0x%x, TSR0x%x, IER0x%x\r\n,CAN2-ESR,CAN2-TSR,CAN2-IER);当然也可以通过中断触发但是中断触发有个问题如果总线一直异常那么会一直触发导致持续进中断程序无法正常运行。
关于CAN异常中断的配置首先需要知道异常会触发哪个中断然后需要使能相应的中断源以及中断函数。
CAN共计四个中断前三个中断很容易理解就是下图的三个中断
CAN_TX_IRQn发送中断CAN_RX0_IRQnFIFO0的接收中断CAN_RX1_IRQnFIFO1的接收中断CAN_SCE_IRQn不知道什么中断 然后下面还要一张图显示了CAN异常触发的中断ESRError State Register异常状态寄存器每一位都有使能位控制左边是中断源中间是中断控制右边是中断处理函数状态改变错误中断即State Change Error HandlerSCE_Handler所以通过这张图我们就确定了异常处理的中断函数。 使能中断源
......
CAN_ITConfig(CAN2, CAN_IT_ERR);
CAN_ITConfig(CAN2, CAN_IT_EWG);
CAN_ITConfig(CAN2, CAN_IT_EPV);
CAN_ITConfig(CAN2, CAN_IT_BOF);
CAN_ITConfig(CAN2, CAN_IT_LEC);使能NVIC 中断函数
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel CAN2_SCE_IRQn;
NVIC_InitStructure.IRQChannelCmd ENABLE;
NVIC_Init(NVIC_InitStructure);中断函数处理
void CAN2_SCE_IRQHandler(void)
{printf(CAN ESR0x%x\r\n,CAN2-ESR);CAN_ClearITPendingBit(CAN2, CAN_IT_ERR);CAN_ClearITPendingBit(CAN2, CAN_IT_EWG);CAN_ClearITPendingBit(CAN2, CAN_IT_EPV);CAN_ClearITPendingBit(CAN2, CAN_IT_BOF);CAN_ClearITPendingBit(CAN2, CAN_IT_LEC);
}2.2 CAN 异常造错 实验一CAN总线只有一个节点 按理说只有一个节点的时候肯定会报ACK错误因为没有节点回将ACK信号拉低但是测试结果发现同时还伴有帧格式错误还有少量的CRC错误查阅资料发现可能确实会存在帧格式错误 实验二CAN 总线上面发送了一个不存在节点的报文 一切正常查阅资料发现自由有节点接收那么报文就正确发送接收段由于过滤规则过滤掉是接收端的问题那么ACK就会正确回所以报文正常。 实验三CAN H接地 发送失败CAN离线 实验四CAN L接地 正常发送 实验五CAN H与L短接 发送失败CAN离线
