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Planning作用
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总结 前言 见《自动驾驶学习笔记十四——感知算法》 见《自动驾驶学习笔记十五——交通灯识别》 见《自动驾驶学习笔记十六——目标跟踪》 见《自动驾驶学习笔记十七——视觉感知》 见《自动驾驶学习笔记十八——Lidar感知》 Planning作用 Planning模块在自动驾驶系统中的作用示例如下 Routing模块输出的大概是一个路线是街区或路段级别的。 Planning模块输出的是轨迹点每个控制周期车辆应该到达的点。 Planning内容 SL-路径规划空间相关的状态变量参考点坐标朝向转向曲率。 goal (x,y,θ,κ); ST-速度规划时间相关的运动变量(转向角速度加速度)。
goal (q,v,a); Planning模式 Planning模块常见的工作模式示例如下 NaviPlanning高速领航模式 OnLanePlanning城区模式 OpenSpacePlanning非标准区域模式 总结 以上就是本人在学习自动驾驶时对所学课程的一些梳理和总结。后续还会分享另更多自动驾驶相关知识欢迎评论区留言、点赞、收藏和关注这些鼓励和支持都将成文本人持续分享的动力。 另外如果有同在小伙伴也正在学习或打算学习自动驾驶时可以和我一同抱团学习交流技术。 版权声明原创文章转载和引用请注明出处和链接侵权必究 文中部分图片来源自网络若有侵权联系立删。
