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在传统的自动化生产尺寸测量中#xff0c;常用的方法是利用卡尺或千分尺对被测工件的某个参数进行多次测量#xff0c;并取这些测量值的平均值。然而#xff0c;这些传统的检测设备或手动测量方法存在着一些问题#xff1a;测量精度不高、测量速度缓慢#xff0…一、简介
在传统的自动化生产尺寸测量中常用的方法是利用卡尺或千分尺对被测工件的某个参数进行多次测量并取这些测量值的平均值。然而这些传统的检测设备或手动测量方法存在着一些问题测量精度不高、测量速度缓慢以及测量数据无法及时处理等。这些局限性导致无法满足大规模自动化生产的需求。
相比之下基于机器视觉技术的尺寸测量方法具有以下优点
成本低: 机器视觉设备相对传统设备成本较低而且在某些情况下可以使用普通的摄像头。精度高: 机器视觉系统能够提供高精度的测量结果可达到微米级别的精度。非接触性: 不需要物理接触被测量物体避免了对物体的损伤或变形。实时性: 可以实时获取测量结果提高生产效率并及时发现问题。灵活性: 机器视觉系统可适应不同形状和尺寸的工件具有较强的适应性和灵活性。
在自动化制造行业中机器视觉技术广泛应用于工件尺寸测量。通过机器视觉系统可以测量工件的长度、直径、角度、曲率等多个尺寸参数甚至可以检测产品的相关区域的基本几何特征。这种技术不仅能够实时获取产品的尺寸参数还能够进行在线实时判定和分拣对自动化生产起到重要作用。
基于机器视觉的应用已涵盖下面几个领域
1. 医学影像学
测量肿瘤或器官尺寸 利用医学影像处理技术测量肿瘤或器官在医学图像中的尺寸。
2. 工程和制造
检测零件尺寸 在制造业中检测工件的尺寸和缺陷确保产品质量和精度。装配和定位 使用图像处理技术进行装配和定位确保零件正确放置和对齐。
3. 地理信息系统GIS和遥感
测量地表特征 在GIS中使用遥感图像测量地表特征的面积和分布。地形测量 利用数字高程模型DEM和遥感技术测量地形高度和地势。
4. 农业和环境科学
植被分析 对农作物生长和土地利用进行分析和评估。土地利用测量 使用图像处理技术测量农田、森林覆盖率和土地利用类型。
5. 机器视觉和自动化
产品检测和测量 在自动化制造中使用图像处理技术检测和测量产品尺寸和位置。导航和定位 在自动驾驶和机器人导航中使用图像来感知环境和进行定位。
在本文中不涉及对相机与镜头如何选型相机镜头角度水平视角、垂直视角、对角线误差、相机安装高度、检测视野、测量精度、光源和滤光片选择等这些关于硬件设备知识。如果想深入地探究的讨论这些硬件主题可以私信博主。
二、测量流程与原理
1、项目流程
先看整体项目实现的流程整个流程最重要应该是目标分割这块如果不分割好到后面做什么处理都没有什么意义目标可以使用传统图像处理来分割也可以基于深度学习的语义分割来实现。 基于深度学习和传统图像处理方法之间区别
特征提取方法 传统图像处理 传统方法主要依赖于手工设计的特征提取器如边缘检测器、滤波器等。这些方法通常需要对数字处理有专业知识才能选择和设计适当的特征提取方式。 深度学习 深度学习模型能够自动地从数据中学习到最优的特征表示。卷积神经网络CNN等深度学习架构可以学习到图像中的抽象特征无需手动设计特征提取器。
数据需求量 传统图像处理 传统方法对于特征的提取和处理通常需要有关专门领域的预定义知识有时需要大量手动标注的数据。 深度学习 深度学习方法对于大规模数据集的需求更为显著尤其是需要大量标记的数据以训练复杂的深度神经网络。
通用性和灵活性 传统图像处理 传统方法通常针对特定问题设计因此在其他问题上可能不具备通用性场景泛化能力差。 深度学习 深度学习模型可以更好地泛化到未见过的数据并在不同领域中展现出更强的通用性和灵活性。
调参和复杂性 传统图像处理 传统方法通常需要手动调整参数和特征提取器的设计这需要代码人员具有专业图像处理知识和经验。 深度学习 深度学习模型通常有更多的超参数需要调整并且相对更复杂。因此训练深度学习模型可能需要更多的计算资源和时间。
适用范围 传统图像处理 传统方法在某些特定任务上仍然具有优势例如简单的图像滤波、边缘检测等领域。 深度学习 深度学习在许多领域取得了重大突破例如图像分类、物体检测、分割、生成对抗网络等使得在复杂问题上取得了更好的表现。
2.长度测量
图像里面的线段测量首先要理解“每度量比的像素”pixels per metric ratio它类似于比例尺通过已知图像上一个对象的尺寸和该对象在图像中所占像素的数量可以得到一个比例关系从而可以将其他物体的像素转换为实际度量单位如厘米、毫米等。
关键属性包括
已知长度需要知道图像中一个物体的实际长度通常是以某种可测量的单位例如毫米、英寸等来表示。像素数量该已知长度物体在图像中所占据的像素数。这可以通过在图像中测量该物体的像素宽度或高度来获取。
有了这两个属性就可以计算出每个度量单位所对应的像素数。这个比例关系将图像中的像素转换为实际的度量单位从而可以测量其他物体的大小或长度。 “Known length in pixels” 是图像中已知长度参考物体所占据的像素数“Known length in metrics” 是已知长度参考物体的实际尺寸。
3、角度测量
在角度测量中首先要明确一个定理几何形状和其中的角度大小是与图像的比例无关的。在几何学中角度的大小是由几何形状的内部构造和相对位置所确定的而不受图像的放大或缩小影响。 当图像被放大或缩小时图像中的对象尺寸和比例会改变但这并不影响对象之间的相对位置和角度的大小。换句话说图像的尺寸变化并不会改变对象内部的角度测量。 例如如果一个图像中有一个特定角度的三角形在放大或缩小图像的过程中三角形内部的角度大小将保持不变。无论图像是多大还是多小角度大小都取决于三角形的内部构造和边的相对位置而不是取决于图像的尺寸或比例。由于角度在图像尺寸的变化过程中保持不变图像中的角度测量就不用参照另外的参数。
三、代码实现
为了方便理解这里实现所用的代码都是基于传统数字图像处理实现依赖库是OpenCV,实现语言是Python如果要应用到实际生产环境当中这套方法并不是最可靠的最好是选择使用流程图里面提到的基于深度学习的方法。
代码的实现是识别与测量放在一张A4纸上的所有几何图形的边长内角值直径圆心。
1.数据处理
首先使用手机拍几张A4纸纸上放着想要测量的几何图形目标如下图 使用代码把图像中的A4区域切出来
from pyimagesearch import transform
from pyimagesearch import imutils
from matplotlib.patches import Polygon
import polygon_interacter as poly_i
import numpy as np
import matplotlib.pyplot as plt
import itertools
import math
import cv2
from pylsd.lsd import lsdfrom scipy.spatial import distance as distdef midpoint(ptA, ptB):return ((ptA[0] ptB[0]) * 0.5, (ptA[1] ptB[1]) * 0.5)class DocScanner(object):An image scannerdef __init__(self, interactiveFalse, MIN_QUAD_AREA_RATIO0.25, MAX_QUAD_ANGLE_RANGE40):self.interactive interactiveself.MIN_QUAD_AREA_RATIO MIN_QUAD_AREA_RATIOself.MAX_QUAD_ANGLE_RANGE MAX_QUAD_ANGLE_RANGE def filter_corners(self, corners, min_dist20):Filters corners that are within min_dist of othersdef predicate(representatives, corner):return all(dist.euclidean(representative, corner) min_distfor representative in representatives)filtered_corners []for c in corners:if predicate(filtered_corners, c):filtered_corners.append(c)return filtered_cornersdef angle_between_vectors_degrees(self, u, v):Returns the angle between two vectors in degreesreturn np.degrees(math.acos(np.dot(u, v) / (np.linalg.norm(u) * np.linalg.norm(v))))def get_angle(self, p1, p2, p3):a np.radians(np.array(p1))b np.radians(np.array(p2))c np.radians(np.array(p3))avec a - bcvec c - breturn self.angle_between_vectors_degrees(avec, cvec)def angle_range(self, quad):tl, tr, br, bl quadura self.get_angle(tl[0], tr[0], br[0])ula self.get_angle(bl[0], tl[0], tr[0])lra self.get_angle(tr[0], br[0], bl[0])lla self.get_angle(br[0], bl[0], tl[0])angles [ura, ula, lra, lla]return np.ptp(angles) def get_corners(self, img):lines lsd(img)corners []if lines is not None:# separate out the horizontal and vertical lines, and draw them back onto separate canvaseslines lines.squeeze().astype(np.int32).tolist()horizontal_lines_canvas np.zeros(img.shape, dtypenp.uint8)vertical_lines_canvas np.zeros(img.shape, dtypenp.uint8)for line in lines:x1, y1, x2, y2, _ lineif abs(x2 - x1) abs(y2 - y1):(x1, y1), (x2, y2) sorted(((x1, y1), (x2, y2)), keylambda pt: pt[0])cv2.line(horizontal_lines_canvas, (max(x1 - 5, 0), y1), (min(x2 5, img.shape[1] - 1), y2), 255, 2)else:(x1, y1), (x2, y2) sorted(((x1, y1), (x2, y2)), keylambda pt: pt[1])cv2.line(vertical_lines_canvas, (x1, max(y1 - 5, 0)), (x2, min(y2 5, img.shape[0] - 1)), 255, 2)lines []# find the horizontal lines (connected-components - bounding boxes - final lines)(contours, hierarchy) cv2.findContours(horizontal_lines_canvas, cv2.RETR_EXTERNAL, cv2.CHAIN_APPROX_NONE)contours sorted(contours, keylambda c: cv2.arcLength(c, True), reverseTrue)[:2]horizontal_lines_canvas np.zeros(img.shape, dtypenp.uint8)for contour in contours:contour contour.reshape((contour.shape[0], contour.shape[2]))min_x np.amin(contour[:, 0], axis0) 2max_x np.amax(contour[:, 0], axis0) - 2left_y int(np.average(contour[contour[:, 0] min_x][:, 1]))right_y int(np.average(contour[contour[:, 0] max_x][:, 1]))lines.append((min_x, left_y, max_x, right_y))cv2.line(horizontal_lines_canvas, (min_x, left_y), (max_x, right_y), 1, 1)corners.append((min_x, left_y))corners.append((max_x, right_y))# find the vertical lines (connected-components - bounding boxes - final lines)(contours, hierarchy) cv2.findContours(vertical_lines_canvas, cv2.RETR_EXTERNAL, cv2.CHAIN_APPROX_NONE)contours sorted(contours, keylambda c: cv2.arcLength(c, True), reverseTrue)[:2]vertical_lines_canvas np.zeros(img.shape, dtypenp.uint8)for contour in contours:contour contour.reshape((contour.shape[0], contour.shape[2]))min_y np.amin(contour[:, 1], axis0) 2max_y np.amax(contour[:, 1], axis0) - 2top_x int(np.average(contour[contour[:, 1] min_y][:, 0]))bottom_x int(np.average(contour[contour[:, 1] max_y][:, 0]))lines.append((top_x, min_y, bottom_x, max_y))cv2.line(vertical_lines_canvas, (top_x, min_y), (bottom_x, max_y), 1, 1)corners.append((top_x, min_y))corners.append((bottom_x, max_y))# find the cornerscorners_y, corners_x np.where(horizontal_lines_canvas vertical_lines_canvas 2)corners zip(corners_x, corners_y)# remove corners in close proximitycorners self.filter_corners(corners)return cornersdef is_valid_contour(self, cnt, IM_WIDTH, IM_HEIGHT):Returns True if the contour satisfies all requirements set at instantitationreturn (len(cnt) 4 and cv2.contourArea(cnt) IM_WIDTH * IM_HEIGHT * self.MIN_QUAD_AREA_RATIO and self.angle_range(cnt) self.MAX_QUAD_ANGLE_RANGE)def get_contour(self, rescaled_image):# these constants are carefully chosenMORPH 9CANNY 84HOUGH 25IM_HEIGHT, IM_WIDTH, _ rescaled_image.shape# convert the image to grayscale and blur it slightlygray cv2.cvtColor(rescaled_image, cv2.COLOR_BGR2GRAY)gray cv2.GaussianBlur(gray, (7,7), 0)# dilate helps to remove potential holes between edge segmentskernel cv2.getStructuringElement(cv2.MORPH_RECT,(MORPH,MORPH))dilated cv2.morphologyEx(gray, cv2.MORPH_CLOSE, kernel)# find edges and mark them in the output map using the Canny algorithmedged cv2.Canny(dilated, 0, CANNY)test_corners self.get_corners(edged)approx_contours []if len(test_corners) 4:quads []for quad in itertools.combinations(test_corners, 4):points np.array(quad)points transform.order_points(points)points np.array([[p] for p in points], dtype int32)quads.append(points)# get top five quadrilaterals by areaquads sorted(quads, keycv2.contourArea, reverseTrue)[:5]# sort candidate quadrilaterals by their angle range, which helps remove outliersquads sorted(quads, keyself.angle_range)approx quads[0]if self.is_valid_contour(approx, IM_WIDTH, IM_HEIGHT):approx_contours.append(approx)# also attempt to find contours directly from the edged image, which occasionally # produces better results(cnts, hierarchy) cv2.findContours(edged.copy(), cv2.RETR_EXTERNAL, cv2.CHAIN_APPROX_SIMPLE)cnts sorted(cnts, keycv2.contourArea, reverseTrue)[:5]# loop over the contoursfor c in cnts:# approximate the contourapprox cv2.approxPolyDP(c, 80, True)if self.is_valid_contour(approx, IM_WIDTH, IM_HEIGHT):approx_contours.append(approx)break# If we did not find any valid contours, just use the whole imageif not approx_contours:TOP_RIGHT (IM_WIDTH, 0)BOTTOM_RIGHT (IM_WIDTH, IM_HEIGHT)BOTTOM_LEFT (0, IM_HEIGHT)TOP_LEFT (0, 0)screenCnt np.array([[TOP_RIGHT], [BOTTOM_RIGHT], [BOTTOM_LEFT], [TOP_LEFT]])else:screenCnt max(approx_contours, keycv2.contourArea)return screenCnt.reshape(4, 2)def interactive_get_contour(self, screenCnt, rescaled_image):poly Polygon(screenCnt, animatedTrue, fillFalse, coloryellow, linewidth5)fig, ax plt.subplots()ax.add_patch(poly)ax.set_title((Drag the corners of the box to the corners of the document. \nClose the window when finished.))p poly_i.PolygonInteractor(ax, poly)plt.imshow(rescaled_image)plt.show()new_points p.get_poly_points()[:4]new_points np.array([[p] for p in new_points], dtype int32)return new_points.reshape(4, 2)def scan(self, cv_src):RESCALED_HEIGHT 500.0ratio cv_src.shape[0] / RESCALED_HEIGHTorig cv_src.copy()rescaled_image imutils.resize(cv_src, height int(RESCALED_HEIGHT))# get the contour of the documentscreenCnt self.get_contour(rescaled_image)if self.interactive:screenCnt self.interactive_get_contour(screenCnt, rescaled_image)# apply the perspective transformationwarped transform.four_point_transform(orig, screenCnt * ratio)return warpedif __name__ __main__:interactive_mode store_truescanner DocScanner(interactive_mode)cv_src cv2.imread(1.JPG)cv_dst scanner.scan(cv_src)cv2.namedWindow(dst,0)cv2.imshow(dst,cv_dst)cv2.waitKey() 2.分割出图像里面的几何图形 cv_src cv_or.copy()dis_ref dist.euclidean((start_point[0], start_point[1]), (end_point[0], end_point[1]))blurred_image cv2.GaussianBlur(cv_src, (11, 11), 0)cv_gray cv2.cvtColor(blurred_image, cv2.COLOR_BGR2GRAY)_, threshold cv2.threshold(cv_gray, 100, 255, cv2.THRESH_BINARY)# threshold cv2.adaptiveThreshold(cv_gray, 255, cv2.ADAPTIVE_THRESH_MEAN_C, cv2.THRESH_BINARY, 25,1)# cv2.namedWindow(th,0)# cv2.imshow(th,threshold)# cv2.waitKey()kernel np.ones((13, 13), np.uint8)# closed_image cv2.morphologyEx(threshold, cv2.MORPH_CLOSE, kernel)opened_image cv2.morphologyEx(threshold, cv2.MORPH_OPEN, kernel)erosion cv2.erode(~opened_image, (3,3), iterations1)# cv2.imshow(op,erosion)3.识别几何图形
import cv2
import numpy as np# 读取图像并转换为灰度图
image cv2.imread(shapes.jpg)
gray cv2.cvtColor(image, cv2.COLOR_BGR2GRAY)# 阈值化图像
_, thresh cv2.threshold(gray, 240, 255, cv2.THRESH_BINARY)# 查找轮廓
contours, _ cv2.findContours(thresh, cv2.RETR_EXTERNAL, cv2.CHAIN_APPROX_SIMPLE)for contour in contours:# 计算轮廓的逼近多边形approx cv2.approxPolyDP(contour, 0.04 * cv2.arcLength(contour, True), True)# 区分形状if len(approx) 3:shape Triangleelif len(approx) 4:shape Rectangleelse:shape Circle# 在图像上绘制轮廓和形状名称cv2.drawContours(image, [contour], -1, (0, 255, 0), 2)cv2.putText(image, shape, (contour[0][0][0], contour[0][0][1]), cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 0.5, (255, 255, 255), 2)# 显示结果图像
cv2.imshow(Shapes, image)
cv2.waitKey(0)
cv2.destroyAllWindows() 4.线段长度测量
def measure_length(line,width,dis_ref):distance dist.euclidean((line[0][0],line[0][1]), (line[1][0],line[1][1]))pixelsPerMetric dis_ref / widthdim distance / pixelsPerMetricmidpoint ((line[0][0] line[1][0]) // 2, (line[0][1] line[1][1]) // 2)return dim,midpoint5.角度测量
#获取两条线的角度返回角度值与交点
def measure_angle(line1,line2):slope1 (line1[1][1] - line1[0][1]) / (line1[1][0] - line1[0][0]) # 斜率1slope2 (line2[1][1] - line2[0][1]) / (line2[1][0] - line2[0][0]) # 斜率2# 计算交点x_intersect (slope1 * line1[0][0] - slope2 * line2[0][0] line2[0][1] - line1[0][1]) / (slope1 - slope2)y_intersect slope1 * (x_intersect - line1[0][0]) line1[0][1]# 计算两条线之间的角度弧度angle_rad np.arctan(abs((slope2 - slope1) / (1 slope1 * slope2)))# 将弧度转换为角度angle_deg np.degrees(angle_rad)angle round(angle_deg, 1)return angle,(int(x_intersect), int(y_intersect))测试效果:
