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机器人静力学
学习资料 →→→【4-10机器人的静力分析】 机器人末端广义力 F [ f m ] [ f x f y f z m x m y m z ] F\left[\begin{matrix}f\\m\\\end{matrix}\right]\left[\begin{matrix}f_x\\f_y\\f_z\\m_x\\m_y\\m_z\\\end{…总算进行到刚度模型了。。。
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机器人关节力矩矢量 τ [ τ 1 τ 2 … τ n ] \tau\left[\begin{matrix}\tau_1\tau_2\ldots\tau_n\\\end{matrix}\right] τ[τ1τ2…τn]
不计关节摩擦和杆件重力其关系为 τ J T F \tauJ^\mathrm{T}F τJTF
这里 J T F J^\mathrm{T}F JTF为机器人力雅可比矩阵是速度雅可比矩阵的转秩 机器人刚度模型
