沧州网站建设公司排名,app开发公司有什么部门,iis7建设网站,网站开发常去的论坛步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移#xff0c;通过控制施加在电机线圈上的电脉冲顺序、频率和数量#xff0c;可以控制步进电机的转向、速度和旋转角度。
配合以直线运动执行机构(螺纹丝杆)或齿轮箱装置#xff0c;更可以实现更加复杂、精密的线性运动控制要求。…步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移通过控制施加在电机线圈上的电脉冲顺序、频率和数量可以控制步进电机的转向、速度和旋转角度。
配合以直线运动执行机构(螺纹丝杆)或齿轮箱装置更可以实现更加复杂、精密的线性运动控制要求。
在非超载的情况下电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数而不受负载变化的影响。
当步进驱动器接收到一个脉冲信号它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度称为“步距角”。
它的旋转是以固定的角度一步一步运行的可以通过控制脉冲个数来控制角位移量从而达到准确定位的目的。同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度从而达到调速的目的。 步进电机28BYJ-48名称含义:
28:表示步进电机的有效最大外径为28毫米
B:表示步进电机“步”字汉语拼音首字母
Y:表示永磁式“永”字汉语拼音首字母永磁式表示转子为永磁体
J:表示减速型“减”字汉语拼音首字母
BYJ:组合即为永磁式减速步进电机
48:表示四相八拍后续介绍
5V:表示额定电压为5V且为直流电压 此步进电机有五根线123455为公共端假设5接VCC1-4接GND。那么1-5、2-5、3-5、4-5为四条通路称为五线四相。
如果1-5导通然后1-5断开的同时2-5导通接着2-5断开3-5导通之后3-5断开4-5导通之后4-5断开1-5导通。如此循环下去称之为四拍。
因为四拍的步距角过大所以可以选择在两路交接的时候让两路都导通一段时间可以减少步距角。如下表八拍的表示方法 若假设正转的分配顺序是1-8则反转的分配顺序就是8-1。
查阅28BYJ-48的手册其步距角是5.625/64度减速比是1/64。
控制步进电机说白了就是控制GPIO的高低电平。
此步进电机需要驱动板驱动使用ULN2003实物如下图所示。 当IN输入为0时控制引脚不工作当IN输入为1时控制引脚输出为1。
只需要对IN1-4分别设置不同的电平便可实现电机的运转和方向控制。
通过cubeMX设置外部时钟还有GPIO输出使用STM32F407ZGT6。 设置时钟树 生成代码。
最终代码
//为了编程方便首先宏定义一些代码
#define MOTOR_A_H HAL_GPIO_WritePin(GPIOD, GPIO_PIN_4, GPIO_PIN_SET);
#define MOTOR_A_L HAL_GPIO_WritePin(GPIOD, GPIO_PIN_4, GPIO_PIN_RESET);#define MOTOR_B_H HAL_GPIO_WritePin(GPIOD, GPIO_PIN_5, GPIO_PIN_SET);
#define MOTOR_B_L HAL_GPIO_WritePin(GPIOD, GPIO_PIN_5, GPIO_PIN_RESET);#define MOTOR_C_H HAL_GPIO_WritePin(GPIOD, GPIO_PIN_6, GPIO_PIN_SET);
#define MOTOR_C_L HAL_GPIO_WritePin(GPIOD, GPIO_PIN_6, GPIO_PIN_RESET);#define MOTOR_D_H HAL_GPIO_WritePin(GPIOD, GPIO_PIN_7, GPIO_PIN_SET);
#define MOTOR_D_L HAL_GPIO_WritePin(GPIOD, GPIO_PIN_7, GPIO_PIN_RESET);void MOTOR_CONTROL(uint16_t direction)//对电机进行控制使用八拍
{static uint8_t step0;if(1 direction)//控制电机方向{if(0step){step8;}step--;} else if(0 direction){step;if(8step){step0;}}if(0step){MOTOR_A_H;MOTOR_B_L;MOTOR_C_L;MOTOR_D_L;}else if(1step){MOTOR_A_H;MOTOR_B_H;MOTOR_C_L;MOTOR_D_L;}else if(2step){MOTOR_A_L;MOTOR_B_H;MOTOR_C_L;MOTOR_D_L;}else if(3step){MOTOR_A_L;MOTOR_B_H;MOTOR_C_H;MOTOR_D_L;}else if(4step){MOTOR_A_L;MOTOR_B_L;MOTOR_C_H;MOTOR_D_L;}else if(5step){MOTOR_A_L;MOTOR_B_L;MOTOR_C_H;MOTOR_D_H;}else if(6step){MOTOR_A_L;MOTOR_B_L;MOTOR_C_L;MOTOR_D_H;}else if(7step){MOTOR_A_H;MOTOR_B_L;MOTOR_C_L;MOTOR_D_H;}
}void Step_MOTOR_Start(uint16_t angle,uint8_t direction)//电机启动
{int i0;int pulse (int)((float)(angle*64/5.625));//脉冲与步距角的关系for(i0;ipulse;i){MOTOR_CONTROL(direction);HAL_Delay(2);}
}void Step_MOTOR_Stop(void)//四相都是低电平代表电机停止
{MOTOR_A_L;MOTOR_B_L;MOTOR_C_L;MOTOR_D_L;
}
int main(void)
{/* USER CODE BEGIN 1 *//* USER CODE END 1 *//* MCU Configuration--------------------------------------------------------*//* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */HAL_Init();/* USER CODE BEGIN Init *//* USER CODE END Init *//* Configure the system clock */SystemClock_Config();/* USER CODE BEGIN SysInit *//* USER CODE END SysInit *//* Initialize all configured peripherals */MX_GPIO_Init();/* USER CODE BEGIN 2 */Step_MOTOR_Start(360,0);Step_MOTOR_Stop();/* USER CODE END 2 *//* Infinite loop *//* USER CODE BEGIN WHILE */while (1){/* USER CODE END WHILE *//* USER CODE BEGIN 3 */}/* USER CODE END 3 */
}
