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UAVCAN是一种轻量级协议#xff0c;旨在通过CAN BUS 在航空航天和机器人应用中实现可靠通信。 UAVCAN网络是分散的对等网络#xff0c;其中每个对等体#xff08;节点#xff09;具有唯一的数字标识符 - 节点ID#xff0c;并且仅需要…1. CAN BUS、DroneCAN 、UAVCAN 区别
UAVCAN是一种轻量级协议旨在通过CAN BUS 在航空航天和机器人应用中实现可靠通信。 UAVCAN网络是分散的对等网络其中每个对等体节点具有唯一的数字标识符 - 节点ID并且仅需要为基本设置设置一个参数。有关协议的详细说明请访问https://uavcan.org/DroneCAN的前身是UAVCAN。物理连接为CAN BUS使用DroneCAN协议驱动如 CAN_P1_DRIVER1, 即物理接口CAN1使用的是CAN_D1_PROTOCOL设置的驱动程序数据交互协议。大多数自动驾驶仪都有一个或两个CAN接口用于连接不同的设备。ArduPilot最多可支持3个can接口。除了物理接口之外还有一个表示特定协议的驱动器层和一个通过这些驱动器在CAN总线上通信的软件层ArduPilot。
2. CAN 总线设置 映射物理接口到哪个驱动器 CAN_P1_DRIVER 1,2,3 CAN_P2_DRIVER 1,2,3 CAN_P3_DRIVER 1,2,3 配置CAN驱动程序 CAN_Dx_PROTOCOL 0,1,4,6,7,8,10,11,12 配置后需要reboot. CAN_PX_BITRATE 在此接口上设置所需的传输速率通常默认使用的比特率为1 Mbit。 CAN_PX_DEBUG 允许输出调试消息可以根据用户的偏好和需求设置调试级别。 参考文献 【1】https://doc.cuav.net/tutorial/copter/advanced-configuration/canbus.html 【2】https://ardupilot.org/copter/docs/common-canbus-setup-advanced.html#
3. DroneCANUAVCAN设置 DroneCAN的前身是UAVCAN。 Aurdupilot的UAVCAN驱动程序不支持当前版本的自动节点编号。所有节点都应明确设置ID。 CAN_DX_UC_NODE - 自动驾驶仪的节点ID。 CAN_D1_UC_ESC_BM - 允许发送ESC命令的位掩码。 CAN_D1_UC_SRV_BM - 允许发送伺服命令的位掩码。 UAVCAN是一种轻量级协议旨在通过CAN总线在航空航天和机器人应用中实现可靠通信。 UAVCAN网络是分散的对等网络其中每个对等体节点具有唯一的数字标识符 - 节点ID并且仅需要为基本设置设置一个参数。 参考文献 【1】https://doc.cuav.net/tutorial/copter/advanced-configuration/common-uavcan-setup-advanced.html 【2】https://ardupilot.org/copter/docs/common-uavcan-setup-advanced.html#dronecan-setup
