顺德建设网站公司,百度地图手机网站开发,多平台网站建设,建网站代理哪个一、找到工具箱存放位置
首先我们需要找到工具箱的存放位置#xff0c;点击这个设置路径可以看到 我们的matlab工具箱的存放位置
C:\Program Files\MATLAB\R2023a\toolbox\matlab
从资源管理器中打开这个位置#xff0c;可以看到里面各种工具箱
二、放入工具箱
解压我们…一、找到工具箱存放位置
首先我们需要找到工具箱的存放位置点击这个设置路径可以看到 我们的matlab工具箱的存放位置
C:\Program Files\MATLAB\R2023a\toolbox\matlab
从资源管理器中打开这个位置可以看到里面各种工具箱
二、放入工具箱
解压我们的工具箱gpops可以看到里面有两个文件夹 将这两个文件夹直接放到上面的工具箱存放位置可以复制也可以剪切。
三、添加文件
这时我们可以添加我们的工具箱了 点击添加并包含子文件找到之前的那两个文件的位置也就是
C:\Program Files\MATLAB\R2023a\toolbox\matlab\lib
C:\Program Files\MATLAB\R2023a\toolbox\matlab\nlp
将这两个文件添加并包含子文件。
然后就可以在matlab程序中用这两个工具箱了
四、测试GPOPS
刚刚我们添加的工具箱是GPOPS2的工具箱现在可以测试一下这个工具箱
clc;clear;close all;
tic;
% 设置时间
t0 0;
tf 2;
% 设置状态量初值
x10 -2;
x20 1;
% 设置状态量边界条件
x1Min -5;
x1Max 5;
x2Min -5;
x2Max 5;
% 设置控制量边界条件
uMin -1.5;
uMax 1.5;bounds.phase.initialtime.lower t0;
bounds.phase.initialtime.upper t0;
bounds.phase.finaltime.lower tf;
bounds.phase.finaltime.upper tf;
bounds.phase.initialstate.lower [x10 x20];
bounds.phase.initialstate.upper [x10 x20];
bounds.phase.state.lower [x1Min x2Min];
bounds.phase.state.upper [x1Max x2Max];
bounds.phase.finalstate.lower [0 0];
bounds.phase.finalstate.upper [0 0];
bounds.phase.control.lower uMin;
bounds.phase.control.upper uMax;
bounds.phase.integral.lower 0;
bounds.phase.integral.upper 10000;guess.phase.time [t0; tf];
guess.phase.state [[x10; 0],[x20; 0]];
guess.phase.control [1; uMin];
guess.phase.integral 100;setup.name Vehicle-Stopping-OCP;
setup.functions.continuous vsopcContinuous;
setup.functions.endpoint vsopcEndpoint;
setup.bounds bounds;
setup.guess guess;
setup.nlp.solver snopt;
setup.derivatives.supplier sparseCD;
setup.derivatives.derivativelevel second;
setup.mesh.method hp1;
setup.mesh.tolerance 1e-6;
setup.mesh.maxiteration 45;
setup.mesh.colpointsmax 4;
setup.mesh.colpointsmin 10;
setup.mesh.phase.fraction 0.1*ones(1,10);
setup.mesh.phase.colpoints 4*ones(1,10);
setup.method RPMintegration;output gpops2(setup);
solution output.result.solution;
toc;%% 函数模块部分
% ----------------------------------------------------------------------- %
% ------------------------- BEGIN: vsopcContinuous.m -------------------- %
% ----------------------------------------------------------------------- %
function phaseout vsopcContinuous(input)
t input.phase.time;
% x1 input.phase.state(:,1);
x2 input.phase.state(:,2);
u input.phase.control(:,1);dx1 x2;
dx2 u;phaseout.dynamics [dx1, dx2];
phaseout.integrand 0.5*u.^2;
end
% ----------------------------------------------------------------------- %
% -------------------------- END: vsopcContinuous.m --------------------- %
% ----------------------------------------------------------------------- %% ----------------------------------------------------------------------- %
% -------------------------- BEGIN: vsopcEndpoint.m --------------------- %
% ----------------------------------------------------------------------- %
function output vsopcEndpoint(input)J input.phase.integral;
output.objective J;
end
% ----------------------------------------------------------------------- %
% --------------------------- END: vsopcEndpoint.m ---------------------- %
% ----------------------------------------------------------------------- %
这里我们直接使用了别人的程序来进行测试测试结果是正确的。
