网站seo监测,佛山百度关键词排名,卡二卡四无卡国产网站,微官网登录ROS机器人操作系统 #xff08; Robot Operating System 或简称 ROS#xff09;#xff0c;可以帮助提高机器人软件的开发效率。ROS能够提供类似传统操作系统的诸多功能#xff0c;如硬件抽象、底层设备控制、常用功能实现、进程间消息传递和程序包管理等。此外#xff0c…ROS机器人操作系统 Robot Operating System 或简称 ROS可以帮助提高机器人软件的开发效率。ROS能够提供类似传统操作系统的诸多功能如硬件抽象、底层设备控制、常用功能实现、进程间消息传递和程序包管理等。此外它还提供相关工具和库用于获取、编译、编辑代码以及在多个计算机之间运行程序完成分布式计算。结合笔者对ROS的理解想与大家一起讨论共同把ROS理解的更准确一起进步。 对ROS的误解:
1.ROS不是一种编程语言。实际上ROS的主要代码由C语言编写,客户端库的编写还可以使用Python、Java和Lisp等其他多种语言编写。据笔者开发经验而谈ROS只不过用c基本语法进行了封装制定了统一的标准比如导航所用的速度和角度ROS封装成了自己的结构体叫msg,如果你装了ROS你可以用命令rosmsg show geometry_msg/Twist 查看到格式
geometry_msgs/Vector3 linear float64 x float64 y float64 z
geometry_msgs/Vector3 angular float64 x float64 y float64 z
可以看到都是c基本语法只是提供一个通用的数据类型以便促进整个系统的互操作性。geometry_msgs是存放结构体或组合成的新类型比较准确的文件夹的名字ROS里面叫包package结构体(新类型)的名字TwistROS里面叫消息msg),这个包下还有很多类型http://wiki.ros.org/geometry_msgs 2.ROS不仅是一个函数库比如在ROS的导航中全局路径规划global planner首先会通过全局路径规划计算出机器人到目标位置的全局路线。这一功能是navfn这个包实现的。navfn通过Dijkstra(/ˈdɛɪkstra/.戴克斯特拉 和 迪科斯彻都可以)最优路径的算法计costmap上的最小花费路径作为机器人的全局路线。如果你想做global planner直接调用这个包就行了除包含客户Client Libraries外还包含一个中心服务器Central Server、一系列命令行工具、图形化界面工具以及编译环境。 3.ROS不是集成开发环境。虽然ROS没有规定软件开发环境但几乎所有的主流IDE8都可用于基于ROS的软件开发。此外我们还可以根据个人喜好使用普通的文本编辑器和命令行来完成相应的开发而无需任何IDE。 4.ROS也不是一个完全意义上的操作系统是一个软件平台能够提供类似传统操作系统的诸多功能而已Linux ubuntu操作系统对它支持良好我认为最初是基于Linux ubuntu操作系开发的选择ubuntu其中一个重要的原因我认为ubuntu有绚丽的图形化界面。虽然编译ROS程序时用rosbuild或catkin_make,本质上还是基于cmake的只是写了个shell脚本把cmake的命令集合一下运行程序虽然用rosrun命令本质和运行./bin编译生成的二进制文件一样它也只不过是一个shell脚本能够理解ROS的文件组织结构知道到哪里能找到与给定包名称对应的可执行文件。一旦它找到你要的程序rosrun就会正常启动节点。举个例子就好理解了你要启动turtlesim_node节点负责创建turtlesim窗口和模拟海龟的运动可以运行 rosrun turtlesim turtlesim_node 但是你完全可以这么启动/opt/ros/indigo/lib/turtlesim/turtlesim_node 发行版本Distributions
ROS的主要版本称为发行版其版本号以顺序字母作为版本名的首字母来命名这种方式与其他大型工程的版本命名方式类似如Ubuntu、Android。ROS的版本包括hydro、groovy、feurte、electric、diamondback、C Turtle、box turtle、indigo、jade、kinetic。
