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风紊
现役大学牲#xff0c;半退休robomaster视觉队员
写在前面
本文章主要介绍的是如何通过开源的serial库和虚拟串口实现上位机和下位机通信。
需求
假设下位机有这样一个数据报发送给上位机
struct DataRecv {char start s;TeamColor color TeamColor::Blu…编辑
风紊
现役大学牲半退休robomaster视觉队员
写在前面
本文章主要介绍的是如何通过开源的serial库和虚拟串口实现上位机和下位机通信。
需求
假设下位机有这样一个数据报发送给上位机
struct DataRecv {char start s;TeamColor color TeamColor::Blue;Mode mode Mode::Armor;float speed 20;float euler[3] {}; //(0,1,2) (yaw,roll,pitch)char shoot_bool 0;char RuneFlag 0; char unused[10] {};char end e;
}//TeamColor是一个char类型的迭代类Mode也是一个char类型的迭代类其他数据我都不需要只需要欧拉角也就是一个浮点数数组euler[3]
解决方法
serial库的github仓库
先clone下来安装得到头文件和动态库。
我们来看看serial库的构造函数
class Serial {
public:/*!* Creates a Serial object and opens the port if a port is specified,* otherwise it remains closed until serial::Serial::open is called.** \param port A std::string containing the address of the serial port,* which would be something like COM1 on Windows and /dev/ttyS0* on Linux.** \param baudrate An unsigned 32-bit integer that represents the baudrate** \param timeout A serial::Timeout struct that defines the timeout* conditions for the serial port. \see serial::Timeout** \param bytesize Size of each byte in the serial transmission of data,* default is eightbits, possible values are: fivebits, sixbits, sevenbits,* eightbits** \param parity Method of parity, default is parity_none, possible values* are: parity_none, parity_odd, parity_even** \param stopbits Number of stop bits used, default is stopbits_one,* possible values are: stopbits_one, stopbits_one_point_five, stopbits_two** \param flowcontrol Type of flowcontrol used, default is* flowcontrol_none, possible values are: flowcontrol_none,* flowcontrol_software, flowcontrol_hardware** \throw serial::PortNotOpenedException* \throw serial::IOException* \throw std::invalid_argument*/Serial (const std::string port //需要打开的端口uint32_t baudrate 9600, //设置波特率缺省值位9600Timeout timeout Timeout(), //打开超时的时间缺省值时间为0bytesize_t bytesize eightbits, //字节大小缺省值位8位parity_t parity parity_none, //奇偶校验位默认无奇偶校验stopbits_t stopbits stopbits_one, //停止位缺省值为1位flowcontrol_t flowcontrol flowcontrol_none);//流控制默认五流控制可选择软件流控制和硬件流控制选项都设置好后直接调用对象的open()方法就能打开串口通信。
读数据的方法:
size_t
Serial::read (uint8_t *buffer, size_t size)
{ScopedReadLock lock(this-pimpl_);return this-pimpl_-read (buffer, size);
}所以我们只需要将数据包转为uint8_t的类型的存储格式指针传给函数并指定字节数size就能读取数据了。
通信实现文件test.cpp的代码
#include serial/serial.h
#include iostreamstruct data_package
{char start s;char unused1[2];float speed 20;float euler[3] {}; //(0,1,2) (yaw,roll,pitch)char shoot_bool 0;char RuneFlag 0; //char unused2[10] {};char end e;
} __attribute__((packed));
static_assert(sizeof(data_package) 32);data_package data;
int main()
{std::cout helloworld std::endl;serial::Serial ser; // 实例化一个串口的对象ser.setPort(/dev/serial_sdk); // 设置串口设备ser.setBaudrate(115200); // 设置波特率try{ser.open(); // 打开串口while (true){std::cout number ser.available() std::endl; // 读取到缓存区数据的字节数ser.read(reinterpret_castuint8_t *(data), 32);//将data_package类型结构体强制转换位uint8_t类型的指针来接收32字节的数据std::cout data.start data.unused1[0] data.unused1[1] std::endl;std::cout (yaw,pitch,roll) data.euler[0] data.euler[1] data.euler[2] std::endl;}}catch (std::exception e){std::cerr e.what() std::endl;}
}使用g编译代码失败的话可以参考关于库不在默认搜索路径时g链接库时找不到函数实现的问题。
如果要给设备起别名可以参考Linux下给外部挂载的设备起别名而不使用内核名称
Notice
如果结构体最后不接 attribute((packed))经笔者测试数据包大小变为36位。
