广东网站建设微信网站定制,许昌建设网站哪家好,海淀企业型网站建设,会议管理系统提示#xff1a;文章写完后#xff0c;目录可以自动生成#xff0c;如何生成可参考右边的帮助文档 文章目录 前言一#xff1a;配置pycharm的ros开发环境二#xff1a;核心代码讲解三 效果演示XTDrone 四 完整代码 前言
ubuntu 18.04 pycharm ros melodic 做一个在终端中… 提示文章写完后目录可以自动生成如何生成可参考右边的帮助文档 文章目录 前言一配置pycharm的ros开发环境二核心代码讲解三 效果演示XTDrone 四 完整代码 前言
ubuntu 18.04 pycharm ros melodic 做一个在终端中键盘输入指令控制飞机起飞以及进入offbaord
一配置pycharm的ros开发环境 File-Settings-Project Interpreter-右边小齿轮Show All-选中正在使用的python 点击右边最下面的图标打开Interpreter Path 添加/opt/ros/indigo/lib/python2.7/dist-packages 二核心代码讲解
def getKey():#这行代码使用tty模块的setraw()函数来设置标准输入sys.stdin的行为为原始模式。#原始模式下输入不经过缓冲每次输入一个字符。tty.setraw(sys.stdin.fileno())#这行代码使用select模块的select()函数来检查是否有可读取的数据。#它监视sys.stdin标准输入并且等待0.1秒钟。如果在等待期间有数据可读#则select()函数会返回一个非空的可读列表rlist否则返回空列表rlist, _, _ select.select([sys.stdin], [], [], 0.1)#这段代码检查rlist列表是否非空。如果列表非空说明在等待期间有数据可读。#此时通过sys.stdin.read(1)读取一个字符并将其赋值给key变量。#如果列表为空则说明在等待期间没有数据可读此时将key变量赋值为空字符串。if rlist:key sys.stdin.read(1)else:key #这行代码使用termios模块的tcsetattr()函数来恢复标准输入的设置。#TCSADRAIN参数表示在所有排队的输出都被传输和处理之后才生效。#将标准输入的属性设置为之前保存的settings值。它使用termios.tcsetattr函数来设置终端的属性。termios.tcsetattr(sys.stdin, termios.TCSADRAIN, settings)#最后函数返回变量key的值即读取到的字符如果有或空字符串如果没有读取到字符。return key三 效果演示
在不同的仿真环境中话题名称可能不一致需要改源码的话题名称
XTDrone
roslaunch px4 outdoor1.launch
python my_keyboard_control.py#键盘控制代码四 完整代码
# codingutf-8
import mavros_msgs
import rospy
from mavros_msgs.srv import SetMode,CommandBoolimport sys, select, os
#os模块是用于与操作系统进行交互的模块。TTYteletypewriter是指终端设备例如终端窗口、终端控制台或串口终端。
#select 模块该模块提供了对低级 I/O 多路复用的支持。
#termios模块是Python中用于处理终端IOInput/Output的模块允许我们控制终端的特性attributes例如字符的读取方式、输入输出模式等。
import tty, termios
from std_msgs.msg import Stringcmd_vel_mask Falsemsg2all
请输入输入指令:
r : return home
t/y : arm/disarm
v/n : takeoff/land
b : offboard
s/k : hover and remove the mask of keyboard control
CTRL-C to quit
def getKey():#这行代码使用tty模块的setraw()函数来设置标准输入sys.stdin的行为为原始模式。#原始模式下输入不经过缓冲每次输入一个字符。tty.setraw(sys.stdin.fileno())#这行代码使用select模块的select()函数来检查是否有可读取的数据。#它监视sys.stdin标准输入并且等待0.1秒钟。如果在等待期间有数据可读#则select()函数会返回一个非空的可读列表rlist否则返回空列表rlist, _, _ select.select([sys.stdin], [], [], 0.1)#这段代码检查rlist列表是否非空。如果列表非空说明在等待期间有数据可读。#此时通过sys.stdin.read(1)读取一个字符并将其赋值给key变量。#如果列表为空则说明在等待期间没有数据可读此时将key变量赋值为空字符串。if rlist:key sys.stdin.read(1)else:key #这行代码使用termios模块的tcsetattr()函数来恢复标准输入的设置。#TCSADRAIN参数表示在所有排队的输出都被传输和处理之后才生效。#将标准输入的属性设置为之前保存的settings值。它使用termios.tcsetattr函数来设置终端的属性。termios.tcsetattr(sys.stdin, termios.TCSADRAIN, settings)#最后函数返回变量key的值即读取到的字符如果有或空字符串如果没有读取到字符。return keydef print_msg():print(msg2all)#主函数
if __name____main__:
#设置终端为标准输入流settings termios.tcgetattr(sys.stdin)rospy.init_node(my_keyboard_control)multi_cmd_ser rospy.ServiceProxy(/iris_0/mavros/set_mode,SetMode)multi_arm_serrospy.ServiceProxy(/iris_0/mavros/cmd/arming,mavros_msgs.srv.CommandBool)print_msg()cmdwhile(1):key getKey()#获取读取到的字符if key r:cmd AUTO.RTLprint_msg()print(Returning home)elif key t:cmd ARMprint_msg()print(Arming)elif key y:cmd DISARMprint_msg()print(Disarming)elif key v:cmd AUTO.TAKEOFFprint_msg()#print(Takeoff mode is disenabled now)elif key b:cmd OFFBOARDprint_msg()print(Offboard)elif key n:cmd AUTO.LANDprint_msg()print(Landing)elif key in [k, s]:cmd HOVERprint_msg()print(Hover)elif(key \x03):breakif (cmdARM):multi_arm_ser(True)elif (cmdDISARM):multi_arm_ser(False)else:multi_cmd_ser(custom_modecmd)cmd termios.tcsetattr(sys.stdin, termios.TCSADRAIN, settings)
