天津网站推广外包,中国空间站组成部分,seo优化技术教程,天津手工活外发加工网(1)学习向PCD文件写入点云数据建立工程文件ch2,然后新建write_pcd.cpp CMakeLists.txt两个文件write_pcd.cpp :
#include iostream //标准C库中的输入输出的头文件
#include pcl/io/pcd_io.h //PCD读写类相关的头文件
#include pcl…(1)学习向PCD文件写入点云数据 建立工程文件ch2,然后新建write_pcd.cpp CMakeLists.txt两个文件 write_pcd.cpp :
#include iostream //标准C库中的输入输出的头文件
#include pcl/io/pcd_io.h //PCD读写类相关的头文件
#include pcl/point_types.h //PCL中支持的点类型的头文件intmain (int argc, char** argv)
{//实例化的模板类PointCloud 每一个点的类型都设置为pcl::PointXYZ
/*************************************************点PointXYZ类型对应的数据结构Structure PointXYZ{float x;float y;float z;};
**************************************************/pcl::PointCloudpcl::PointXYZ cloud;// 创建点云 并设置适当的参数width height is_densecloud.width 5;cloud.height 1;cloud.is_dense false; //不是稠密型的cloud.points.resize (cloud.width * cloud.height); //点云总数大小//用随机数的值填充PointCloud点云对象 for (size_t i 0; i cloud.points.size (); i){cloud.points[i].x 1024 * rand () / (RAND_MAX 1.0f);cloud.points[i].y 1024 * rand () / (RAND_MAX 1.0f);cloud.points[i].z 1024 * rand () / (RAND_MAX 1.0f);}//把PointCloud对象数据存储在 test_pcd.pcd文件中pcl::io::savePCDFileASCII (test_pcd.pcd, cloud);//打印输出存储的点云数据std::cerr Saved cloud.points.size () data points to test_pcd.pcd. std::endl;for (size_t i 0; i cloud.points.size (); i)std::cerr cloud.points[i].x cloud.points[i].y cloud.points[i].z std::endl;return (0);
}CMakeLists.txt第一次接触CMake所以注释的比较多废话比较多所以有助于理解cmake_minimum_required ( VERSION 2.6 FATAL_ERROR) #对于cmake版本的最低版本的要求
project(ch2) #建立的工程名例如源代码目录路径的变量名为CH_DIR#工程存储目录变量名为CH_BINARY_DIR
#要求工程依赖的PCL最低版本为1.3并且版本至少包含common和IO两个模块 这里的REQUIRED意味着如果对应的库找不到 则CMake配置的过程将完全失败
#因为PCL是模块化的也可以如下操作
# 一个组件 find_package(PCL 1.6 REQUIRED COMPONENTS io)
# 多个组件 find_package(PCL 1.6 REQUIRED COMPONENTS commom io)
# 所有组件 find_package(PCL 1.6 REQUIRED )
find_package(PCL 1.3 REQUIRED) #下面的语句是利用CMake的宏完成对PCL的头文件路径和链接路径变量的配置和添加如果缺少下面几行生成文件的过程中就会提示
#找不到相关的头文件在配置CMake时当找到了安装的PCL下面相关的包含的头文件链接库路径变量就会自动设置
# PCL_FOUND:如果找到了就会被设置为1 否则就不设置
# PCL_INCLUDE_DIRS:被设置为PCL安装的头文件和依赖头文件的目录
# PCL_LIBRARIES:被设置成所建立和安装的PCL库头文件
# PCL_LIBRARIES_DIRS:被设置成PCL库和第三方依赖的头文件所在的目录
# PCL_VERSION:所找到的PCL的版本
# PCL_COMPONENTS:列出所有可用的组件
# PCL_DEFINITIONS:列出所需要的预处理器定义和编译器标志
include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})
link_directories(${PCL_LIBRARIES_DIRS})
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})#这句话告诉CMake从单个源文件write_pcd建立一个可执行文件
add_executable(write_pcd write_pcd.cpp)
#虽然包含了PCL的头文件因此编译器知道我们现在访问所用的方法我们也需要让链接器知道所链接的库PCL找到库文件由
#PCL_COMMON_LIBRARIES变量指示通过target_link_libraries这个宏来出发链接操作
target_link_libraries(write_pcd ${PCL_COMMON_LIBRARIES} ${PCL_IO_LIBRARIES})
之后就 cd 到文件下 mkdir buildcd buildcmake ..make生成可执行文件后执行的结果2学习如何从PCD文件读取点云数据读取PCD点云数据只需在工程文件下建立新的文件write_pcd.cppwrite.cpp:
#include iostream //标准C库中的输入输出的头文件
#include pcl/io/pcd_io.h //PCD读写类相关的头文件
#include pcl/point_types.h //PCL中支持的点类型的头文件
int
main (int argc, char** argv)
{ //创建一个PointCloudpcl::PointXYZ boost共享指针并进行实例化pcl::PointCloudpcl::PointXYZ::Ptr cloud (new pcl::PointCloudpcl::PointXYZ);//打开点云文件if (pcl::io::loadPCDFilepcl::PointXYZ (test_pcd.pcd, *cloud) -1) {PCL_ERROR (Couldnt read file test_pcd.pcd n);return (-1);}
//默认就是而二进制块读取转换为模块化的PointCLoud格式里pcl::PointXYZ作为点类型 然后打印出来std::cout Loaded cloud-width * cloud-height data points from test_pcd.pcd with the following fields: std::endl;for (size_t i 0; i cloud-points.size (); i)std::cout cloud-points[i].x cloud-points[i].y cloud-points[i].z std::endl;return (0);
}那么要编译此文件只需在CMakeLists.txt最下面添加两行代码add_executable(write_pcd write_pcd.cpp)
add_executable(read_pcd read_pcd.cpp)
target_link_libraries(write_pcd ${PCL_COMMON_LIBRARIES} ${PCL_IO_LIBRARIES})
target_link_libraries(read_pcd ${PCL_COMMON_LIBRARIES} ${PCL_IO_LIBRARIES})编译后执行的结果如下 如果想看PCD文件的数据可以找到test_pcd.pcd后缀名改为.txt即可打开如下所示(仔细查看文件头 的顺序也就是之前介绍的文件头顺序)# .PCD v0.7 - Point Cloud Data file format
VERSION 0.7
FIELDS x y z
SIZE 4 4 4
TYPE F F F
COUNT 1 1 1
WIDTH 5
HEIGHT 1
VIEWPOINT 0 0 0 1 0 0 0
POINTS 5
DATA ascii
0.35222197 -0.15188313 -0.10639524
-0.3974061 -0.47310591 0.29260206
-0.73189831 0.66710472 0.44130373
-0.73476553 0.85458088 -0.036173344
-0.46070004 -0.2774682 -0.91676188总结pcl::PointCloudpcl::PointXYZ cloud 写入点云数据的声明就是三个float类型的数据pcl::PointCloudpcl::PointXYZ::Ptr cloud (new pcl::PointCloudpcl::PointXYZ);这是声明的数据类型用来存储我们打开的点云数据格式是共享指针类型关注“点云PCL”微信公众号与小伙伴们一起交流吧
